[发明专利]机器人

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及一种机器人。

背景技术

以往，周知机器人具备对臂的摆动进行制动的制动器(以下，称为“制 动机构”)，以便在电源被切断等的未通电时，防止臂因自重而发生位置偏离。 在这样的制动机构中，除了内置于对臂进行驱动的驱动装置中的制动机构之外， 还有排列设置在驱动装置外侧的制动机构(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本国特开平6-31680号公报

但是，在上述的现有技术中存在如下问题，即使为了对驱动装置进行 小型化而使用不存在制动机构的小型驱动装置，也由于与小型驱动装置排列设 置的制动机构在驱动装置周边体积变大而结果上机器人趋于大型化。

发明内容

实施方式的一个形态是鉴于上述内容而进行的，所要解决的技术问题 是提供一种机器人，其能够实现小型化。

实施方式的一个形态所涉及的机器人具备第1臂、第2臂、制动机构。 所述第1臂设置成可围绕第1轴进行转动。所述第2臂可围绕第2轴进行摆动 地连结于所述第1臂。所述制动机构在所述第1臂上设置于根端部与顶端部之 间且对所述第2臂进行制动。

根据实施方式的一个形态，能够实现小型化。

附图说明

图1是实施方式所涉及的机器人的概要示意图。

图2是机器人的整体立体图。

图3A是表示机器人的内部构造的立体透视图(其1)。

图3B是表示机器人的内部构造的立体透视图(其2)。

图4是制动机构的立体图。

图5A是制动机构的动作示意图(其1)。

图5B是制动机构的动作示意图(其2)。

图6A是制动机构的制动条件的示意图(其1)。

图6B是制动机构的制动条件的示意图(其2)。

图7是制动机构的其他例子的示意图。

图8是制动机构的其他例子的示意图。

图9是控制装置的功能框图。

图10A是制动顺序的流程图(其1)。

图10B是制动顺序的流程图(其2)。

图10C是制动顺序的流程图(其3)。

图11A是制动解除顺序的流程图(其1)。

图11B是制动解除顺序的流程图(其2)。

图11C是制动解除顺序的流程图(其3)。

符号说明

10-机器人；11-基台部；12-旋转基体(旋转臂)；13-下部臂(第1臂)； 13a-根端部；13b-顶端部；131-空间部；132-侧壁；133-底壁；14-上部臂(第2 臂)；14a-根端部；14b-顶端部；141-齿轮部；141a-齿(突起)；30-制动机构； 31-固定部；311-本体；312-导向部；314-加力构件；315-摆动轴；316-螺线管(制 动驱动部)；32-可动部；321-爪；60-控制装置；61-控制部；611-动作控制部； 612-检测部；613-制动控制部；62-存储部；M1-第1驱动装置；M2-第2驱动装 置；AX1-第1轴；AX2-第2轴。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所公开的机器人的实施方式进行详细说明。 并且，该发明并不局限于以下所示的实施方式。

首先，参照图1对实施方式所涉及的机器人的概要进行说明。图1是 实施方式所涉及的机器人的概要示意图。并且，图1中，图示了机器人(例如， 垂直多关节型机器人)上的任意2个轴，将位于图中下方的轴规定为第1轴， 将位于图中上方的轴规定为第2轴。

另外，为了容易理解说明，图1中示出了包括将铅垂向上作为正方向 的Z轴的3维直角坐标系。而且，在图1的左侧示出了从Y轴的负方向朝着正 方向观察机器人时的情况，在图1的右侧示出了从X轴的正方向朝着负方向观 察机器人时的情况。

如图1所示，机器人10具备第1臂13、第2臂14、制动机构30。并 且，图1中，将第1臂作为机器人10的下部臂13，将第2臂作为连结于下部臂 13的上部臂14。