[发明专利]基于视觉的工件分拣及组装系统

权利要求书

1.一种基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，包括：

选料存放输送线(3)，用于将待分拣的物料经料框沿所述选料存放输送线(3)存放至预定工位；

分拣机器人，经机器人行走机构(5)沿平行于所述选料存放输送线(3)的方向移动，所述分拣机器人的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于对所述选料存放输送线(3)上待分拣的物料进行图像识别并从所述选料存放输送线(3)上提取目标物料并转移至配料输送线(6)；

配料输送线(6)，与所述选料存放输送线(3)平行间隔布置，用于将所述目标物料传送至组装机器人(10)的工作范围内；

主体零件输送线(8)，用于输送加工对象的主体零件至组装机器人(10)的工作范围内；

组装机器人(10)，所述组装机器人(10)的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于提取并转移所述主体零件输送线(8)传递的主体零件至组装输送线(9)，并依序提取并转移所述配料输送线(6)传递的分拣后的目标物料至组装输送线(9)以在所述组装输送线(9)进行工件组装。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述带视觉识别的抓取夹具(2)包括夹具支架，所述夹具支架的中心端面经法兰连接所述分拣机器人或者所述组装机器人(10)的机械手的端面，所述夹具支架上固定有用于吸取物料的吸具及用于识别物料的种类及位置的图像传感器。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述选料存放输送线(3)为两条，所述配料输送线(6)位于所述基于视觉的工件分拣及组装系统的中轴线上，且两条所述选料存放输送线(3)分别平行布置于所述配料输送线(6)的两侧，相应地，所述分拣机器人为两组，以与两条所述选料存放输送线(3)一一对应，每组所述分拣机器人对应的机器人行走机构(5)在长度方向上与所述选料存放输送线(3)保持平齐。

4.根据权利要求3所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述分拣机器人和所述组装机器人(10)的机械手均为六轴机械手。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

每条所述选料存放输送线(3)还对应设有与其平行间隔设置的料框回流输送线(4)，所述选料存放输送线(3)对应的所述分拣机器人经带视觉识别的抓取夹具(2)识别所述选料存放输送线(3)上空置状态的料框并将空置状态的料框转移至所述料框回流输送线(4)。

6.根据权利要求1所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述料框的底部设有用于定位的定位销套，所述选料存放输送线(3)上各预定工位处设有用于与所述定位销套配合以定位所述料框的定位销。

7.根据权利要求6所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述料框的顶部设有与所述料框底部的定位销套匹配的定位销，以便于相邻的两个料框叠置，所述选料存放输送线(3)上预定工位处叠置两个或者两个以上的料框以供所述分拣机器人选料。

8.根据权利要求1至7所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述组装机器人(10)的工作范围内还设置用于存放组装过程中使用的标准件的批量配件料框(11)，所述组装机器人(10)经其带视觉识别的抓取夹具(2)提取并转移所述标准件至组装输送线(9)进行在线组装。

9.根据权利要求8所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，

所述主体零件输送线(8)呈L形，其具有与所述选料存放输送线(3)平行布置的直线段及沿垂直于所述选料存放输送线(3)长度方向布置的延伸段，所述组装输送线(9)平行于所述延伸段布置。