[发明专利]工件焊接系统

权利要求书

1.一种工件焊接系统，其特征在于，包括：

选料存放输送线(3)，用于将待分拣的物料经料框沿所述选料存放输送线(3)存放至预定工位；

分拣机器人(1)，经机器人行走机构(6)沿平行于所述选料存放输送线(3)的方向移动，所述分拣机器人(1)的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于对所述选料存放输送线(3)上待分拣的物料进行图像识别且从所述选料存放输送线(3)上提取目标物料并转移至配料输送线(4)；

配料输送线(4)，与所述选料存放输送线(3)平行间隔布置，用于将所述目标物料传送至配料搬运机器人(8)的工作范围内；

主体零件输送线(7)，用于输送加工对象的主体零件至配料搬运机器人(8)的工作范围内；

配料搬运机器人(8)，所述配料搬运机器人(8)的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于提取并转移所述主体零件输送线(7)传递的主体零件、所述配料输送线(4)传递的分拣后的目标物料至组装输送线(10)上；

组装输送线(10)，用于成组的传递用于组合焊接成一种工件的主体零件及匹配的目标物料；

组焊辅助机器人(11)，所述组焊辅助机器人(11)的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于将组装输送线(10)上的物料进行组对供焊接机器人(9)进行焊接并将焊接完成后的工件搬运至下料输送线(14)；

焊接机器人(9)，用于对构成工件的部件进行组装焊接。

2.根据权利要求1所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述带视觉识别的抓取夹具(2)包括夹具支架，所述夹具支架的中心端面经法兰连接所述分拣机器人(1)、所述配料搬运机器人(8)或者所述组焊辅助机器人(11)的机械手的端面，所述夹具支架上固定有用于吸取物料的吸具及用于识别物料的种类及位置的图像传感器。

3.根据权利要求2所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述选料存放输送线(3)为两条，所述配料输送线(4)位于所述工件焊接系统的中轴线上，且两条所述选料存放输送线(3)分别平行布置于所述配料输送线(4)的两侧，相应地，所述分拣机器人(1)为两组，以与两条所述选料存放输送线(3)一一对应，每组所述分拣机器人(1)对应的机器人行走机构(6)在长度方向上与所述选料存放输送线(3)保持平齐。

4.根据权利要求3所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述分拣机器人(1)、所述配料搬运机器人(8)及所述组焊辅助机器人(11)的机械手均为六轴机械手。

5.根据权利要求4所述的工件焊接系统，其特征在于，

每条所述选料存放输送线(3)还对应设有与其平行间隔设置的料框回流输送线(5)，所述选料存放输送线(3)对应的所述分拣机器人(1)经带视觉识别的抓取夹具(2)识别所述选料存放输送线(3)上空置状态的料框并转移至所述料框回流输送线(5)。

6.根据权利要求1所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述料框的底部设有用于定位的定位销套，所述选料存放输送线(3)上各预定工位处设有用于与所述定位销套配合以定位所述料框的定位销。

7.根据权利要求6所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述料框的顶部设有与所述料框底部的定位销套匹配的定位销，以便于相邻的两个料框叠置，所述选料存放输送线(3)上预定工位处叠置两个或者两个以上的料框以供所述分拣机器人(1)选料。

8.根据权利要求1至7任一所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述配料搬运机器人(8)的工作范围内还设置用于存放组装过程中使用的标准件的批量配件料框(12)，所述配料搬运机器人(8)经其带视觉识别的抓取夹具(2)提取并转移所述标准件至所述组装输送线(10)。

9.根据权利要求8所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述主体零件输送线(7)呈L形，其具有与所述选料存放输送线(3)平行布置的直线段及沿垂直于所述选料存放输送线(3)长度方向布置的延伸段，所述组装输送线(10)位于所述配料搬运机器人(8)与所述组焊辅助机器人(11)之间，且两端分别位于所述配料搬运机器人(8)、所述阻焊辅助机器人的工作范围内。

10.根据权利要求8所述的工件焊接系统，其特征在于，

所述工件焊接系统还包括用于防止人员进入作业区域的防护围栏。