[发明专利]智能辨识枸杞采摘装置

权利要求书

1.智能辨识枸杞采摘装置，包括机架(12)以及设置在机架(12)上的电源系统、控制系统、驱动系统、机器视觉系统、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)、枸杞采摘头以及果实收集装置；所述控制系统通过驱动系统与机器视觉系统、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)、枸杞采摘头以及果实收集装置分别相连；所述机器视觉系统包括高位视觉系统(7)、低位视觉系统(8)和视觉升降系统(10)；所述高位视觉系统(7)通过视觉升降系统(10)与机架(12)相连；其特征在于：所述机器视觉系统还包括设置在机架(12)上的滑台升降系统(9)，所述低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(1)以及枝条定位机械手(2)均通过电动转盘(11)设置在滑台升降系统(9)上，进而与机架(12)相连；所述控制系统通过驱动系统与滑台升降系统(9)、视觉升降系统(10)、电动转盘(11)、枸杞采摘机机械手(1)、枝条定位机械手(2)分别相连；所述滑台升降系统(9)包括滑台I(9-1)和方形台面(9-2)，所述方形台面(9-2)通过滑台I(9-1)与机架(12)连接；所述滑台I(9-1)包括滑台主体(9-1a)、滑块I(9-1b)、步进电机(9-1c)、主动齿轮(9-1d)和从动齿条(9-1e)；所述滑台主体(9-1a)固定在机架(12)上，所述滑台主体(9-1a)的内部两侧嵌有两条从动齿条(9-1e)，所述滑台主体(9-1a)上设有滑块I(9-1b)，并通过滑块I(9-1b)与方形台面(9-2)连接；所述滑块I(9-1b)上固定设置步进电机(9-1c)和3-5个主动齿轮(9-1d)，所述主动齿轮(9-1d)固定在步进电机(9-1c)的轴上，所述主动齿轮(9-1d)与从动齿条(9-1e)相错啮合。

2.根据权利要求1所述的智能辨识枸杞采摘装置，，其特征在于：所述电动转盘(11)包括旋台(11-1)、盘体(11-2)、轴承(11-3)、联轴器(11-4)和伺服电机(11-5)；所述盘体(11-2)和伺服电机(11-5)设置在方形台面(9-2)上，所述旋台(11-1)通过轴承(11-3)和盘体(11-2)连接，所述伺服电机(11-5)通过联轴器(11-4)与盘体(11-2)连接；所述视觉升降系统(10)包括升降导轨(10-1)、滑台II(10-2)、滑块II(10-3)、L型角码(10-4)、丝杠(10-5)、联轴器(10-6)和步进电机(10-7)；所述滑台II(10-2)与丝杠(10-5)活动相连并沿升降导轨(10-1)运动，所述L型角码(10-4)通过滑块II(10-3)与滑台II(10-2)固定连接；所述步进电机(10-7)通过联轴器(10-6)与丝杠(10-5)相连。

3.根据权利要求1或2所述的智能辨识枸杞采摘装置，其特征在于：所述高位视觉系统(7)包括相机I(7-1)和滑轮双轴光杠滑台I(7-2)；所述滑轮双轴光杠滑台I(7-2)包括滑台本体I(7-2a)、双轴光杠I(7-2b)、滑轮轴承I(7-2c)和滑台滑块I(7-2d)；所述相机I(7-1)的底座通过滑台滑块I(7-2d)和滑轮双轴光杠滑台I(7-2)连接，所述滑台本体I(7-2a)通过L型角码I(10-4)与视觉升降系统(10)的滑块II(10-3)连接；所述滑台本体I(7-2a)内部两侧设置有双轴光杠I(7-2b)，滑轮轴承I(7-2c)通过内部轴承固定在滑台滑块I(7-2d)上，滑台滑块I(7-2d)安装在滑台本体I(7-2a)上；所述低位视觉系统(8)包含相机II(8-1)和滑轮双轴光杠滑台II(8-2)；所述滑轮双轴光杠滑台II包括滑台本体II(8-2a)、双轴光杠II、滑轮轴承II、滑台滑块II和L型角码II(8-2f)组成；所述相机II的底座直接和滑台本体II(8-2a)连接，所述滑台本体II(8-2a)通过L型角码II(8-2f)连接在前置定位杆(13-1)上；所述滑台本体II(8-2a)内部两侧设置有双轴光杠II，滑轮轴承II通过内部轴承固定在滑台滑块II上，滑台滑块II安装在滑台本体II(8-2a)上；所述机器视觉系统还包括激光传感器(29)组成的激光传感矩阵。