[发明专利]充电系统和充电方法

权利要求书

1.一种充电方法，应用于第一电子设备，所述充电方法包括：

通过图像获取单元获取第一图像；

分析所述第一图像，生成第一分析结果；

当所述分析结果表明所述第一图像包含第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；

控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其中，所述第一图像包括不可见光图像。

3.根据权利要求2所述的充电方法，其中，所述第一图像还包括可见光图像。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的充电方法，其中，所述相对位姿关系包括所述第一电子设备相对于所述第二电子设备的距离、方位和矢量方向。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的充电方法，还包括：在控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动之前，规划所述第一电子设备的运动单元的运动路径。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的充电方法，其中，控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互的步骤包括：控制所述第一电子设备向所述第二电子设备发送第一信号，或当所述第一电子设备进入所述第二电子设备的特定范围中时触发所述第二电子设备的充电装置。

7.根据权利要求3所述的充电方法，其中，分析所述第一图像以生成第一分析结果的步骤包括：分析获取的所述可见光图像和所述不可见光图像，以获得包括与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息的特征集。

8.根据权利要求7所述的充电方法，其中，根据所述相对位姿关系控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动的步骤包括：

控制所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动；

在所述第一电子设备相对于所述第二电子设备运动的过程中，实时获取所述可见光图像和所述不可见光图像，并分析所述可见光图像和所述不可见光图像，以实时更新所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系，其中，所述特征集包括与期望特征误差相关的特征信息；

根据实时更新的相对位姿关系，实时更新当前的运动控制指令，以使得所述特征误差收敛，直至所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位。

9.根据权利要求8所述的充电方法，其中，分析获取的可见光图像和不可见光图像的步骤包括：

提取出与所述第二电子设备的至少一个可见光特征和至少一个不可见光特征相关的多个特征信息；

融合所述多个特征信息，以获得所述一组特征集。

10.根据权利要求9所述的充电方法，其中，所述第二电子设备的至少一个可见光特征包括可见的点特征、线特征、图案特征、凸台特征和/或孔特征。

11.根据权利要求9所述的充电方法，其中，所述第二电子设备的至少一个不可见光特征包括红外特征。

12.一种充电系统，用于给第一电子设备充电，该充电系统包括：

第二电子设备；

图像获取单元，该图像获取单元被配置为获取第一图像；

控制单元，该控制单元分别与图像获取单元和第一电子设备的运动控制器电连接，其中，该控制单元被配置为：

分析所述第一图像，生成第一分析结果；

当所述分析结果表明所述第一图像包含所述第二电子设备的至少一部分时，计算所述第一电子设备与所述第二电子设备的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系，控制所述第一电子设备的运动单元相对于所述第二电子设备运动，以使所述第一电子设备相对于所述第二电子设备准确定位；

控制所述第一电子设备与所述第二电子设备进行交互，以使得所述第二电子设备给所述第一电子设备进行充电。

13.根据权利要求12所述的充电系统，其中，所述第一图像包括不可见光图像。

14.根据权利要求12所述的充电系统，其中，所述第一图像还包括可见光图像。