[发明专利]具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法

权利要求书

1.一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人，其组成包括：机体装置，其特征是：所述的机体装置前端两侧面通过连接轴分别与2个驱动轮装置连接，所述的驱动轮装置通过连接轴与履带架的前端连接，所述的履带架后端通过连接轴与导向轮装置连接，所述的导向轮装置通过连接轴与所述的机体装置连接，所述的驱动轮装置、所述的导向轮装置具有凹槽，所述的凹槽内安装有履带装置。

2.根据权利要求1所述的具有形状自适应的履带式欠驱动机器人，其特征是：所述的履带架中间位置通过连接轴与主臂杆连接，所述的主臂杆通过连接轴与曲柄连接，所述的曲柄通过连接轴与行星轮机构连接，所述的机体装置上平面前端中间位置通过螺栓与摄像机连接。

3.一种权利要求1-2所述的具有形状自适应的履带式欠驱动机器人的传动方法，其特征是：该方法包括如下步骤：

首先是两条形状自适应的履带装置，由机体装置内部两个主电动机驱动，当两条履带装置的速度相同时，机器人实现前进或后退移动，当两条履带装置的速度不同时，机器人实现转向运动，当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮机构转动，从而实现履带装置的不同构形，以适应不同的运动和作业环境；

所述的主电动机带动驱动轮装置运动，使履带装置转动，所述的机体装置内部具有主臂电动机，所述的主臂电动机通过与电动机同轴的齿轮啮合，一方面带动主臂杆转动，另一方面通过齿轮间的啮合，带动主臂杆内部的链轮旋转，所述的链轮通过链条进一步使安装行星轮机构带动曲柄回转，因为各齿轮齿数分别相同，因此齿轮转速一致，而方向相反，加上链条两端的链轮齿数相等，使得主臂电动机工作时，主臂杆转过的角度与曲柄的绝对转角大小相等、方向相反。