[发明专利]一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法

权利要求书

1.一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，用于架空输电干线的空中巡线，其特征在于：所述无人机巡线方法包括巡线地标和无人机；

所述巡线地标均匀间隔设于输电干线旁处，巡线地标内设有电力载波模块，当巡线地标安装于输电干线旁处时，电力载波模块连接至输电干线；当设于输电干线旁处的巡线地标工作时，巡线地标内的电力载波模块以预设的发射功率把信号输出至输电干线上，使输电干线向线路周侧发出电磁辐射；

所述无人机内设有电磁辐射检测模块和飞控模块，所述飞控模块内包括GPS卫星定位部件，当无人机进行巡线作业时，飞控模块按GPS卫星定位部件所给出的定位数据控制无人机沿输电干线在预定高度以下飞行；

所述电磁辐射检测模块与飞控模块相连，电磁辐射检测模块内存储有巡线地标的安装间距和发射功率，所述电磁辐射检测模块为可检测输电干线上的电磁辐射强度值，并通过包括辐射值、巡线地标安装间距、巡线地标发射功率三项数据的计算，来确定无人机与输电干线间距的电磁辐射检测模块，当无人机沿输电干线飞行时，所述电磁辐射检测模块监测无人机与输电干线间的间距，并把该间距数据传送给飞控模块。

2.根据权利要求1所述的一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，其特征在于：所述巡线地标内的电力载波模块向输电干线输出的信号为白噪声信号。

3.根据权利要求1所述的一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，其特征在于：所述飞控模块内存储有无人机在所巡视输电线路处飞行的安全距离数据，当无人机沿输电干线飞行时，如果飞控模块从电磁辐射检测模块接收到的无人机与输电干线间的间距数据，低于无人机在输电干线旁的安全飞行距离时，飞控模块按GPS卫星定位部件所给出的定位数据控制无人机朝远离输电干线的方向飞行。

4.根据权利要求1所述的一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，其特征在于：所述飞控模块内存储有无人机在所巡视输电线路处进行巡线作业所需的正常工作距离范围，当无人机沿输电干线飞行时，如果飞控模块从电磁辐射检测模块接收到的无人机与输电干线间的间距数据，大于无人机巡线作业所需最大间距时，飞控模块按GPS卫星定位部件所给出的定位数据控制无人机向靠近输电干线的方向飞行。

5.根据权利要求1所述的一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，其特征在于：所述巡线地标内设有供电模块，所述供电模块从输电干线处取电。

6.根据权利要求5所述的一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，其特征在于：当无人机沿输电干线在预定高度以下飞行时，如果飞控模块无法从电磁辐射检测模块接收到的无人机与输电干线间的间距数据，则认为输电干线故障或电磁辐射检测模块故障，飞控模块按GPS卫星定位部件所给出的定位数据控制无人机朝远离输电干线的方向飞行。