[发明专利]机器人线缆拖链

说明书

技术领域

本发明涉及一种拖链，具体涉及一种机器人线缆拖链。

背景技术

现在机器人生产研发企业的布线五花八门，重视控制系统和机构精度，往往忽略机器人动作的神经——动力及信号的传输，在机器人工作一定时间后，由于线缆直接穿入机器人手臂，老化及损坏严重，经常出现误动作，导致很大的损失，而其原因居然多数是传输故障引起。也有将线缆穿入拖链中，再将拖链与机器人手臂固定，该方案对线缆的确起到了防护作用，然而由于采用的拖链只可实现两维动作，而机器人的动作基本上是三个维度的，同样有线缆的动作与机器人手臂的动作不同步的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人线缆拖链，相邻的两个链节的外部的左圈部与左圈部、右圈部与右圈部组成球面配合，相邻的两个链节的内部组成球面配合，使得相邻的两个链节之间以线缆拖链的长度方向为轴线相对转动，从而实现线缆拖链的扭转，同时相邻的两个拖链之间以连接基体的球心在与线缆拖链的轴线平行的平面内相对摆动，从而实现线缆拖链的弯曲，并且其弯曲可以是任意方向的，从而满足线缆拖链的多自由度需要，以克服现有技术存在的上述不足。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

机器人线缆拖链，包括沿所述线缆拖链的长度方向依次串接的多个单一链节组，其中：多个相邻的单一链节组上下两两相扣串接相连，构成拖链，多个串接的单一链节组左右拆分开后设为左链节串接组和右链节串接组，

每一个所述单一链节组均包括一个左链节、一个右链节和一个连接球组，所述连接球组包括球形的连接基体、延伸出所述连接基体的球连接部和限位凸起，所述左链节包括左连接部与所述左连接部固定连接的左圈部，所述连接球组通过所述球连接部与所述左连接部固定连接，所述左连接部在远离与所述球连接部固定连接的一侧设有与所述连接基体球面配合的左内球面，所述右链节包括右连接部与所述右连接部固定连接的右圈部，所述右连接部设有与所述连接基体球面配合的右内球面；

每一个所述单一链节组的左链节和右链节均可以拆分；

相邻的两个单一链节组的内部组成球面配合，使得相邻的两个单一链节组之间以所述机器人线缆拖链的长度方向为轴线相对转动，从而实现机器人线缆拖链的扭转，同时相邻的两个所述拖链之间以连接基体的球心在与机器人线缆拖链的轴线平行的平面内相对摆动，从而实现机器人线缆拖链的弯曲；

所述左圈部和所述右圈部为对称设置在所述连接基体左右两侧的弧形圈，所述左圈部的上端的外壁与所述左圈部的下端的内壁球面配合，或者，所述左圈部的上端的内壁与所述左圈部的下端的外壁球面配合；

所述左连接部和所述右连接部上分别设有轴向与所述线缆拖链的长度方向相同的左工艺孔一、左工艺孔二及右工艺孔一、右工艺孔二；

优选的，所述左连接部和所述右连接部扣合相连；

进一步的，所述左连接部的扣合端设有向远离所述左圈部的方向延伸端的左扣合部，所述左扣合部上设有扣合凸起，所述右连接部的扣合端设有与所述左扣合部配合的右扣合部以约束所述左连接部相对于所述右连接部在与所述左连接部的长度方向垂直的平面内的自由度，所述右连接部上开设有与所述扣合凸起配合的扣合通孔，所述右连接部的端部设有倒角，以利于所述右扣合部和所述左扣合部配合。

进一步的，所述扣合凸起背离所述左圈部的斜面为插入面，所述扣合凸起指向所述左圈部的斜面为拔出面，所述插入面的长度大于所述拔出面的长度。

优选的，形成所述左内球面的所述左连接部朝向所述左圈部的一侧设有左限位通孔，形成所述右内球面的所述右连接部朝向所述右圈部的一侧设有右限位通孔，所述连接基体朝向所述左连接部的一侧和朝向所述右连接部的一侧分别设有与所述左限位通孔和所述右限位通孔间隙配合的限位凸起。

优选的，形成所述左内球面的所述左连接部的上部设有左退让通孔、形成所述右球面的右连接部的上部设有右退让通孔，所述左链节和所述右链节扣合后，所述左退让通孔与所述球连接部之间、所述右退让通孔与所述球连接部之间均留有供所述连接球组相对于所述左链节和所述右链节转动的第一退让空间。

进一步的，所述左连接部的横截面面积在从所述左圈部到形成所述左球面的所述左连接部的端部逐渐变大；所述右连接部的横截面面积在从所述右圈部到形成所述右球面的所述右连接部的端部逐渐变大。

进一步的，所述上穿线孔和所述下穿线孔对称设置在所述左连接部与右连接部扣合后形成的前后两侧扇形空间，前面为上穿线孔，后面为下穿线孔。