[发明专利]车辆轨迹跟踪和车辆行为预测方法

权利要求书

1.一种车辆轨迹跟踪和车辆行为预测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：由用户的移动终端向服务器发送服务请求，其中，所述服务请求包括请求点、等待时间，服务器根据请求点和等待时间建立搜索树，根据搜索树筛选出具有在等待时间内到达请求点的条件的车辆集合；

进一步地，对所述车辆集合中的车辆执行如下步骤：

步骤2：所述车辆集合中车辆的司机的移动终端，将所在车辆的实际位置、加速度数据，定期地发送给服务器；

步骤3：在车辆机动的过程中，服务器根据道路平均速度计算出车辆的理论位置，将理论位置与车辆的实际位置进行比较，将实际位置偏离理论位置的车辆从所述车辆集合中删除；

步骤4：在每一个十字路口，服务器在车辆到达十字路口前，根据车辆的司机的移动终端上传的加速度数据，预测车辆在十字路口的机动行为以判断车辆是否会到达请求点，并将判断为不会到达请求点的车辆从所述车辆集合中删除。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹跟踪和车辆行为预测方法，其特征在于，所述搜索树的建立过程包括如下步骤：

以请求点最临近的十字路口为搜索树的根节点，沿着道路向外延伸，依次经过的十字路口即为搜索树的子节点；

按照道路平均速度，计算搜索树的长度，其中，搜索树长度的计算式如下：

L=Tmaxv‾]]>

其中，L表示搜索树的长度，T_max表示等待时间，表示道路平均速度；

将位于搜索树延伸道路上的车辆筛选出构成所述车辆集合。

3.根据权利要求1所述的车辆轨迹跟踪和车辆行为预测方法，其特征在于，所述步骤3，包括如下步骤：

步骤3.1：对每一条道路，以长度△L将该条道路分成p段，记该条道路的道路平均速度为：

v‾=[v‾1,v‾2,...,v‾p];]]>

其中，i＝1,2,...,p，表示所述p段道路中第i段道路的道路平均速度；p为大于等于2的正整数；

步骤3.2：设车辆在时间间隔△t后到达的实际位置为{k₁,d₁}，其中，{k₁,d₁}表示所述p段道路中第k₁段道路上距离该第k₁段道路的初始端点为长度d₁的位置；

假设车辆以每段道路的道路平均速度机动，在时间间隔△t后的理论位置为{k₂,d₂}，其中，{k₂,d₂}表示所述p段道路中第k₂段道路上距离最近第k₂段道路的初始端点为长度d₂的位置；

如果{k₂,d₂}处于第k₁段道路的初始端点{k₁,0}与车辆所在的该条道路的沿车辆机动方向的十字路口终点之间，则认为该车辆没有偏离理论位置，将该车辆保留在所述车辆集合中，否则，则认为该车辆偏离理论，将该车辆从所述车辆集合中删除。