[发明专利]一种机器人臂直肠镜系统

权利要求书

1.一种机器人臂直肠镜系统，包括带鞘管的直肠镜，所述直肠镜包括直肠镜主体、鞘管、硬质工作端部、置于直肠镜主体上相互独立的充气通道和出气通道，所述直肠镜主体的末端还设有一条贯穿硬质工作端部的直线型器械通道，其特征在于：还包括机器人臂以及移动式可调手术平台、移动式控制台车、光源主机、摄像主机、中央控制系统、显示器，所述机器人臂包括基座、带关节的臂部和能与直肠镜配合用于固定直肠镜鞘管的末端夹持机构，所述基座固定在移动式可调手术平台或者移动式控制台车上，所述直肠镜、机器人臂、移动式控制台车均与中央控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述鞘管卡接在直肠镜主体的硬质工作端部上，保护直肠不受直肠镜运动时的摩擦伤害，所述直肠镜主体上的鞘管由末端夹持机构固定住，鞘管呈硬质圆筒状，其内径大于20mm，长度为200‐450mm。

3.根据权利要求1或2所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述直肠镜的硬质工作端部为硬质圆管状，其外径小于等于20mm，长度为200‐450mm。

4.根据权利要求2所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述直肠镜的硬质工作端部的先端部集成有光学成像系统、充气通道出口、出气通道出口、器械通道出口，所述先端部安装的光学成像系统为立体电子光学系统或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的电子摄像系统所述；先端部的端面和圆周面设计有若干个测距传感器或压力传感器或温度传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述直肠镜内的器械通道内径小于5.0mm，充气通道、出气通道内径大于1.0mm。

6.根据权利要求2所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述末端夹持机构为鞘管插入夹持机构，所述末端夹持机构通过轴向螺纹连接后锁紧固定鞘管，并与直肠镜主体对应卡接。

7.根据权利要求2所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述直肠镜鞘管的末端夹持机构通过两个不同方向的螺丝逼紧鞘管，固定鞘管后再与直肠镜卡接。

8.根据权利要求1所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述机器人臂的臂部至少包括三个关节，至少七个自由度，所述末端夹持机构的进给精度小于1.0mm，其工作半径至少500mm，工作的垂直高度0～500mm。

9.根据权利要求1所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：所述中央控制系统至少包括显示器、控制手把和若干控制按钮及键盘。

10.根据权利要求1所述的机器人臂直肠镜系统，其特征在于：医生对机器人臂直肠镜系统的操作控制分解成指令传输至中央控制系统，用来控制末端夹持机构、移动式可调手术平台和手术器械相互配合，达到进行手术的最优位置，中央控制系统通过直肠镜光学成像系统返回的高清2D或者3D图像，实时监控直肠镜及手术器械在直肠道内的动作，给医生提供手术处理的最佳图像依据。