[发明专利]核电站维修路径生成方法和系统

权利要求书

1.一种核电站维修路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据核电站的实际数据建立具有辐射信息的核电站三维模型；

通过三维开发工具unity3d在所述核电站三维模型生成寻路导航网格；

根据所述三维模型和所述辐射信息将所述寻路导航网格分为可通行区域、 固定障碍区域和动态障碍区域；

选定出发位置和目标位置后，根据所述通行区域、固定障碍区域和动态障 碍区域生成维修路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成的导航网格是由三个以上凸多变形连接组成。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设定允许人员行走的地面、通道、可行区域物体为可通行区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设定阻碍人员行走的障碍物物体、不可控制辐射区域为固定障碍区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设定通道栏板、可控制辐射区域为动态障碍区域。

6.一种核电站维修路径生成系统，其特征在于，所述系统包括：

建模模块，用于根据核电站的实际数据建立具有辐射信息的核电站三维模 型；

导航网格生成模块，用于通过三维开发工具unity3d在所述核电站三维模型 生成寻路导航网格；

区域划分模块，用于根据所述三维模型和所述辐射信息将所述寻路导航网 格分为可通行区域、固定障碍区域和动态障碍区域；

路径生成模块，用于选定出发位置和目标位置后，根据所述通行区域、固 定障碍区域和动态障碍区域生成维修路径。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述区域划分模块包括：

第一设定单元，用于设定允许人员行走的地面、通道、可行区域物体为可 通行区域。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述区域划分模块包括：

第二设定单元，用于设定阻碍人员行走的障碍物物体、不可控制辐射区域 为固定障碍区域。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述区域划分模块包括：

第三设定单元，用于设定通道栏板、可控制辐射区域为动态障碍区域。