[发明专利]一种基于激光点云的路面识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光点云的路面识别方法，其特征在于，包括：

根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云；

构建直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云聚类，获得可信路面点云；

根据所述可信路面点云以及设置有所述激光传感器的移动载体的行驶方向，构建路面模型；

其中，所述根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云，包括：

根据所述激光传感器采集的激光点云，构建极坐标系网格；

将所述极坐标系网格中激光点云的高度和平面位置坐标，作为所述极坐标系网格的标记点；

对所述极坐标系网格中每个角度的标记点做高斯回归，获得至少两个路面曲线；

根据高度阈 值以及投影到所述至少两个路面曲线上的激光点云相对于对应路面曲线的高度，识别所述候选路面点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云聚类，获得可信路面点云，包括：

构建所述直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云进行聚类，得到所述直角坐标系网格的主体高度；

对所述直角坐标系网格的主体高度进行聚类，得到所述可信路面点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述直角坐标系网格的主体高度进行聚类，得到所述可信路面点云，包括：

对所述直角坐标系网格的主体高度进行聚类；

根据面积阈 值和对主体高度的聚类结果，得到第一可信路面点云；

根据主体高度差阈 值以及所述第一可信路面点云与除所述第一可信路面点云外的候选路面点云之间的主体高度差，得到第二可信路面点云。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可信路面点云以及设置有激光传感器的移动载体的行使方向，构建路面模型，包括：

将所述可信路面点云划分为至少两个点云分片；

根据所述至少两个点云分片的中心点和设置有激光传感器的移动载体的行使方向，分别构建所述至少两个点云分片的局部道路网格模型；

将投影到所述局部道路网格模型中的可信路面点云的路面高度以及所述局部道路网格模型的坐标系，作为构建的路面模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述可信路面点云划分为至少两个点云分片之前，还包括：

提取所述可信路面点云的边界。

6.一种基于激光点云的路面识别装置，其特征在于，包括：

点云识别模块，用于根据激光传感器采集的激光点云识别候选路面点云；

网格构建模块，用于构建直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云聚类，获得可信路面点云；

模型构建模块，用于根据所述可信路面点云以及设置有所述激光传感器的移动载体的行驶方向，构建路面模型；

其中，所述点云识别模块包括：

坐标构建单元，用于根据所述激光传感器采集的激光点云，构建极坐标系网格；

标记确定单元，用于将所述极坐标系网格中激光点云的高度和平面位置坐标，作为所述极坐标系网格的标记点；

曲线获得单元，用于对所述极坐标系网格中每个角度的标记点做高斯回归，获得至少两个路面曲线；

路面识别单元，用于根据高度阈 值以及投影到所述至少两个路面曲线上的激光点云相对于对应路面曲线的高度，识别所述候选路面点云。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述网格构建模块包括：

高度确定单元，用于构建所述直角坐标系网格，对投影到所述直角坐标系网格内的候选路面点云进行聚类，得到所述直角坐标系网格的主体高度；

高度聚类单元，用于对所述直角坐标系网格的主体高度进行聚类，得到所述可信路面点云。