[发明专利]隧道判定方法和装置

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年12月5日提交的、申请号为10-2014-0173851的韩 国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及一种隧道判定装置和隧道判定方法，更特别地，涉及将车辆 前方的图像相对于包括消失点的水平线划分并输出为非道路区域和道路区 域，从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案，以便同时检测灯 图案和车道图案，并且在考虑车道的曲率和梯度，以及前进方向的情况下， 确定车辆进入隧道还是离开隧道的隧道判定装置和隧道判定方法。

背景技术

已经开发了辅助驾驶员在复杂和多样的道路环境下安全地、方便地驾驶 汽车的技术。因此，许多车辆采用了驾驶辅助系统(drivingassistancesystem， DAS)。为了适配该DAS，还积极开发了传感器功能。

当车辆行驶在隧道中时，道路环境中照明的突然变化可阻碍车辆传感器 精确地识别目标。因此，近年来，一直在研究检测预定图案的隧道的路灯以 确定车辆进入隧道还是离开隧道的技术。

发明内容

本发明致力于提供一种将车辆前方的图像相对于包括消失点的水平线划 分并输出为非道路区域和道路区域，从非道路区域检测灯图案和从道路区域 检测车道图案，以便同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑车道的曲率和 梯度，以及前进方向的情况下，确定车辆进入还是离开隧道的隧道判定装置 和隧道判定方法。

本发明的目的不限于以上提到的目的，本领域技术人员能够从下面描述 中清楚地了解以上没有提到的其他目的。

本发明的示例性实施例提供一种隧道判定装置，包括：照相机，输出车 辆前方的图像；道路区域分类单元，从车辆前方的图像检测消失点，以输出 道路区域和非道路区域中的至少一个；图案检测单元，检测非道路区域的灯 图案和道路区域的车道图案中的至少一个；以及隧道判定单元，在考虑灯图 案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。

道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的下部输出 为道路区域。

道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的上部输出 为非道路区域。

道路区域分类单元检测照相机中设定的坐标系的水平线，以输出道路区 域和非道路区域。

图案检测单元在考虑非道路区域中的像素亮度的情况下，检测灯图案。

隧道判定单元在考虑灯图案和车道图案，以及车辆前方的图像中车道图 案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。

隧道判定单元在考虑灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的 情况下，确定车辆是否离开隧道。

本发明的另一个示例性实施例提供一种隧道判定方法，包括：输出车辆 前方的图像；从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域 中的至少一个；检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一 个；以及在考虑灯图案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进 入隧道。

在输出道路区域时，将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的下部输 出为道路区域。

在输出道路区域时，将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的上部输 出为非道路区域。

在检测图案时，在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域中检测灯图案。

在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑灯图案和车道图案，以及车道图 案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。

在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑灯图案的检测持续时间和检测频 率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。

本发明的另一个示例性实施例提供一种隧道判定方法，包括：输出车辆 前方的图像；从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域 中的至少一个；以及检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案。

在检测灯图案和车道图案时，在车辆前方的图像中同时从非道路区域检 测灯图案和从道路区域检测车道图案。

该方法可进一步包括：同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑灯图案 和车道图案，以及车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下， 确定车辆是否进入隧道。