[发明专利]一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械

权利要求书

1.一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，其特征在于：所述柔性末端执行机构包括驱动箱(1)、传动机构(2)、导管(3)、柔性弯曲臂机构(4)、手术钳机构(5)、六个传动件(59)和六个微型驱动电机，所述传动机构(2)包括底板(6)、上盖(7)、第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)、第四弯曲传动机构(11)、手术钳开合传动机构(12)、手术钳旋转传动机构(13)、两个弯曲导向机构(14)、解耦机构(15)、第一顶板(16)、第二顶板(17)、第三顶板(18)、第四顶板(19)、第五顶板(20)、导管固定件(21)和导管挡板(22)，底板(6)的上下端面设有第一安装孔(6-1)、第二安装孔(6-2)、第三安装孔(6-3)、第四安装孔(6-4)、第五安装孔(6-5)和第六安装孔(6-6)，第一安装孔(6-1)、第三安装孔(6-3)和第五安装孔(6-5)由前至后依次位于底板(6)的纵向一侧，第二安装孔(6-2)、第四安装孔(6-4)和第六安装孔(6-6)由前至后依次位于底板(6)的纵向另一侧，第一安装孔(6-1)和第二安装孔(6-2)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，第三安装孔(6-3)和第四安装孔(6-4)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，第五安装孔(6-5)和第六安装孔(6-6)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，第一顶板支撑杆(6-7)设置在第一安装孔(6-1)与第三安装孔(6-3)之间，第二顶板支撑杆(6-8)设置在第二安装孔(6-2)与第四安装孔(6-4)之间，第三顶板支撑杆(6-9)设置在第五安装孔(6-5)与第六安装孔(6-6)之间，导管固定座(6-10)安装在底板(6)的前端，两个弯曲导向机构(14)设置在第一顶板支撑杆(6-7)与第二顶板支撑杆(6-8)之间，两个弯曲导向机构(14)相对底板(6)的纵向中心线(N-N)对称设置，底板(6)的上端面且位于弯曲导向机构(14)与第三顶板支撑杆(6-9)之间设有横向楔形槽(6-12)，解耦机构(15)设置在横向楔形槽(6-12)上，且解耦机构(15)上的弹簧座(32)下端设置在楔形槽(6-12)中，两个第四顶板支撑杆(6-11)对称设置在弹簧座(32)前后端并与底板(6)固定连接，第一弯曲传动机构(8)安装在第一安装孔(6-1)中，第二弯曲传动机构(9)安装在第二安装孔(6-2)中，第三弯曲传动机构(10)安装在第三安装孔(6-3)中，第四弯曲传动机构(11)安装在第四安装孔(6-4)中，手术钳开合传动机构(12)安装在第五安装孔(6-5)中，手术钳旋转传动机构(13)安装在第六安装孔(6-6)中，第一顶板(16)固装在第一弯曲传动机构(8)和第三弯曲传动机构(10)的上端，第二顶板(17)固装在第二弯曲传动机构(9)和第四弯曲传动机构(11)的上端，第三顶板(18)固装在手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)的上端，第四顶板(19)固装在两个弯曲导向机构(14)的上端，第五顶板(20)固装在解耦机构(15)的上端，导管固定件(21)安装在导管固定座(6-10)中，导管挡板(22)安装在导管固定座(6-10)的前端，上盖(7)扣合设置在底板(6)上，传动机构(2)安装在驱动箱(1)上面，所述驱动箱(1)上端面设有六个连接孔(1-1)，六个连接孔(1-1)分别与第一安装孔(6-1)、第二安装孔(6-2)、第三安装孔(6-3)、第四安装孔(6-4)、第五安装孔(6-5)和第六安装孔(6-6)一一对应，每个连接孔(1-1)中安装一个传动件(59)，第一弯曲传动机构(8)、第二弯曲传动机构(9)、第三弯曲传动机构(10)、第四弯曲传动机构(11)、手术钳开合传动机构(12)和手术钳旋转传动机构(13)分别与其对应的传动件(59)连接，每个传动件(59)的下端与微型驱动电机连接，导管(3)的后端与导管固定件(21)连接，导管(3)的前端与柔性弯曲臂机构(4)连接，柔性弯曲臂机构(4)的前端与手术钳机构(5)连接。