[发明专利]利用PID控制的高尔夫球车的自动转向装置及转向方法

权利要求书

1.一种利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车的自动转向装置， 其特征在于包括：

包括根据转向控制信号变更转向角的转向电机的转向部；

与所述转向角相应地旋转并检测埋设在球车道路下面的感应线圈而生成 检测电压的感应传感器部；

分析所述检测电压而生成可控制所述高尔夫球车的所述转向角的所述转 向控制信号以使所述高尔夫球车沿着所述感应线圈行驶的转向控制部；以及

检测由所述转向电机输出的转向电流的电流传感器；

所述转向控制部将与所述检测电压对应的电流作为指令电流接收，并接 收反馈的所述转向电流而实施所述比例-积分-微分控制器控制，且变更所述比 例-积分-微分控制器控制的增益系数并实施控制。

2.根据权利要求1所述的利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车 的自动转向装置，其特征在于，

所述转向控制部包括：

包括比例控制部、积分控制部和微分控制部的比例-积分-微分控制器控制 部；以及

所述转向电流在标准时间内达不到目标值时对所述比例控制部、所述积 分控制部和所述微分控制部的各增益系数实施校正的系数校正部。

3.根据权利要求2所述的利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车 自动转向装置，其特征在于，

所述系数校正部根据所述转向电流和所述目标值之差，按照预先设置的 表决定各所述增益系数。

4.一种利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车的自动转向方法， 其特征在于，

所述利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车的自动转向方法包括：

(a)转向控制部接收由与高尔夫球车的转向角相应地旋转的感应传感器 部检测埋设于地下的感应线圈而生成的检测电压的阶段；以及

(b)所述转向控制部分析所述检测电压而生成可控制所述高尔夫球车的 转向角的转向控制信号以使所述高尔夫球车沿着所述感应线圈行驶的阶段；

所述(b)阶段包括与所述检测电压对应的电流作为指令电流接收，接收 由变更所述转向角的转向电机输出的反馈的转向电流而实施所述比例-积分- 微分控制器控制而生成所述转向控制信号，并改变所述比例-积分-微分控制器 控制的增益系数并实施控制。

5.根据权利要求4所述的利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车 的自动转向方法，其特征在于，

所述(b)阶段是，包括所述转向电流在标准时间内达不到目标值时，系 数校正部对所述转向控制部的比例控制部、积分控制部和微分控制部的各增 益系数实施校正的阶段。

6.根据权利要求5所述的利用比例-积分-微分控制器控制的高尔夫球车 的自动转向方法，其特征在于，

包括：

转向电流分析部检测所述转向电流在所述标准时间内是否达到所述目标 值的阶段；

所述转向电流在所述标准时间内达不到所述目标值时，所述系数校正部 对所述比例控制部、所述积分控制部和所述微分控制部的各所述增益系数强 制实施校正的阶段。