[发明专利]一种焊接机器人旋转角度检测电流反馈装置

说明书

技术领域

本发明涉及焊接设备领域，具体涉及一种焊接机器人旋转角度检测电流反馈装置。

背景技术

焊接机器人的旋转方式是：通过利用焊接机器人的机身相对于焊接机器人底座相互转动，来实现焊接机器人的旋转。现有的焊接机器人角度的实时检测，多是由硬件传感器完成，如在电机轮轴上安装伺服电机和编码器以检测轮轴转动角度，角度乘以轮径得到转动的距离，通过叠加，与初始坐标比对，就得到了焊接机器人的位置坐标。同样的，在角度信息获取的过程中，需要在焊接机器人内部安装电子罗盘或者GPS导航组件。这些方法虽然可以获得我们想要的信息，但是存在较大的缺点。这种方法在应用中需要精确的知道焊接机器人的几何参数（如轮径，轴距），而且在角度测量时，有时由于受到信号屏蔽的干扰和组件精度等影响，测量结果不是很精确，也不是很稳定。而正是这种不稳定，会导致焊接机器人出现故障，随之而来的就是大量不合格的焊接零件的产生。为此，现在的焊接机器人旋转角度检测除了检测电机的转角以外，还需要一些辅助的检测手段或装置，用以保证焊接机器人旋转的准确性，以降低焊接零件的不合格率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种焊接机器人旋转角度检测电流反馈装置，该装置应用于焊接机器人的辅助检测装置中，提高检测精度，降低焊接零件的不合格率。

为达到上述目的，本发明的基础方案为：一种焊接机器人旋转角度检测电流反馈装置，包括固定设置在焊接机器人的底座上的支架、固定安装在支架上的环形瓷筒、缠绕在环形瓷筒上的电阻丝、固定设置在焊接机器人的旋转机身上的凸柱以及与凸柱固定连接的导电滑片，导电滑片右端搭接在电阻丝上。

本方案的工作原理及优点在于：将电阻丝的两端接入焊接机器人的控制电路中并通电，导电滑片同样接入及其人的控制电路，导电滑片的左端呈圆盘形并设有中心孔、右端搭接在电阻丝上，导电滑片与电阻丝组成新的电流回路。当焊接机器人的旋转机身围绕机械人的底座旋转时，由焊接机器人的旋转机身带动导电滑片旋转，导电滑片与环形瓷筒的接触位置就会不断变化，电阻丝与导电滑片共同构成的电流回路中的电流也会不断变化，而正是这种变化的电流就可以通过检测模块对焊接机器人的旋转机身的旋转角度进行检测。

该装置检测的部位属于焊接机器人的最终执行部位，检测所得到的电流值来源于焊接机器人的回转机身，所以相比焊接机器人本身的电机转角检测所得到的检测数据也会更加精准。作为一种辅助检测装置，该装置可不用外设，直接安置于焊接机器人原有的本体内，这不仅使得安装比较方便，而且也会对未来焊接机器人的发展产生一定的影响。该装置结构简单，即使一般的技术人员也可以对其进行改进和维修，所以适用性非常广泛。

优化方案一：作为基础方案的优选方案，导电滑片的左端呈圆盘形并设有中心孔，导电滑片通过塑胶螺栓与凸柱固定连接。采用塑料螺栓固定连接凸柱和导电滑片的目的在于：防止普通的螺栓对检测结果产生影响。

优选方案二：作为优选方案一的优选方案，导电滑片和凸柱之间设置有绝缘垫片。一般情况下焊接机器人底座上设置的凸柱都是采用刚性材料，而刚性材料大部分都是导电材料，所以为了方便该制造使用该装置但又不会影响该装置的检测精确性，所以设置了绝缘垫片。

优选方案三：作为优选方案二的优选方案，环形瓷筒上还固定设置有限位开关。限位开关的作用是在原有焊接机器人的限位检测之下，辅以限位开关限制导电滑片的旋转角度，防止导电滑片超出极限位置，进而进一步保护了焊接机器人，从而保证焊接机器人旋转的准确性，以降低焊接零件的不合格率。

附图说明

图1是本发明一种焊接机器人旋转角度检测电流反馈装置实施例的环形瓷筒安装结构示意图；

图2是本发明一种焊接机器人旋转角度检测电流反馈装置实施例的导电滑片安装示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：环形瓷筒1、导电滑片2、塑胶螺母3、限位开关4、电阻丝5、机器人的底座6、凸柱7、绝缘垫片8。