[发明专利]一种电动物料搬运车驱动装置及控制方法

权利要求书

1.一种电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：包括直驱电机、制动装置和尼龙轮，所述直驱电机包括承重主轴、电枢和内置永磁铁的转子，电枢同轴固定套装在承重主轴的外周，转子同轴套装在电枢的外周，转子两端通过轴承与承重主轴转动连接；所述制动装置能为转子的制动提供制动力；还包括制动力传递壳和编码器，制动力传递壳与转子一侧端面固定连接，所述制动装置同轴设置在制动力传递壳内，制动装置包括与承重主轴同轴设置的制动轴，该制动轴邻近承重主轴的一端设置有编码器旋转组件，制动轴另一端同轴固定套装有所述制动力传递壳；承重主轴邻近制动轴的一端固定设置有编码器，该编码器能检测转子的转速以及转子与电枢的相对位置信息，编码器内设置有霍尔传感器；所述制动装置还包括同轴套装在制动轴外周的电磁铁、制动盘和摩擦片；电磁铁呈环状，通过法兰与承重主轴固定连接；电磁铁内置有励磁线圈和弹簧，电磁铁通电后，电磁铁产生的电磁力大于弹簧的弹力；摩擦片与制动轴固定连接；制动盘位于电磁铁与摩擦片之间，且能在电磁铁和摩擦片之间移动；尼龙轮含有钢套，尼龙轮通过紧定螺钉固定在转子外周；驱动器根据直驱电机中编码器反馈的信号，能够准确知道直驱电机的实时工作转速以及转子磁场和电枢的相位关系，在接收到外部的速度指令后，能控制电机的输出转矩和转速，实现直驱电机的电流闭环、速度闭环控制，同时防止低速蹿动或抖动；直驱电机在0速度的状态下能输出3倍转矩，在紧急制动的情况下，直驱电机和制动装置能共同制动。

2.根据权利要求1所述的电动物料搬运车驱动装置，其特征在于：所述承重主轴为中空结构，承重主轴的中空结构内能用于布线。

3.一种如权利要求1所示的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：编码器能对转子的实际转速以及转子与电枢的相对位置信息进行检测，并将检测信息反馈给直驱电机的驱动器，驱动器能够实时监测直驱电机当前实际转速与目标转速的差距，并根据实际路面情况调整直驱电机的功率输出。

4.根据权利要求3所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：直驱电机在启动时，直驱电机的驱动器，根据编码器反馈的转子与电枢的相对位置信息，进行转矩输出。

5.根据权利要求3所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：在减速的过程中，直驱电机的驱动器能够控制直驱电机输出反向转矩进行制动，同时将直驱电机所产生的电能通过驱动电路回充到系统电瓶中。

6.根据权利要求3所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：直驱电机的驱动器通过调整直驱电机的功率输出，使直驱电机当前实际转速与目标转速的差距小于3转/分钟。

7.根据权利要求6所述的电动物料搬运车驱动装置的控制方法，其特征在于：直驱电机的驱动器通过调整直驱电机的功率输出，使直驱电机当前实际转速与目标转速的差距小于1转/分钟。