[发明专利]汽车电动助力转向摩擦补偿控制方法

权利要求书

1.一种用于电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，设计一种可实现动静摩擦力矩共同补偿的摩擦控制方法，使摩擦补偿力矩在转向盘转动与停止之间实现平滑过渡，电动助力转向系统摩擦补偿力矩采用如下公式计算：

其中，T_fc为摩擦补偿力矩；χ为摩擦补偿力矩幅值比例系数；sat()和函数，输出限制为±1；为电机角速度；γ为调整系数；T_friction为转向系统摩擦力矩。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统摩擦补偿控制方法，其特征在于，电动助力转向系统动静摩擦共同补偿控制是指：

1）当电机角速度较大，电机角速度饱和函数sat()饱和时，sat()输出值为±1，摩擦补偿力矩为±χT_friction，即χsign()T_friction，其中sign()为电机角速度的符号函数，输出限制为±1，用于补偿转向系统的转动摩擦；

2）当电机角速度为零时，sign()输出值为0，摩擦补偿力矩为χsat(γ)T_friction，用于补偿转向系统的静摩擦；

3）当电机角速度饱和函数未饱和时，为转向系统动静摩擦补偿的过渡过程。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统摩擦补偿控制方法，其特征在于，基于电动助力转向系统助力增益调整摩擦补偿的幅值比例系数χ，保证电动助力转向系统在不同助力增益时均能获得相同的摩擦感觉，摩擦补偿幅值比例系数采用如下公式确定：

其中，T_prefer为驾驶员所期望的转向系统摩擦力矩，应当根据驾驶员主观感受进行调整，即T_prefer/T_friction是随车速变化的一组标定系数；T_a为电机助力矩；T_s为转向盘力矩。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，为了保证摩擦补偿幅值比例系数χ确定时，T_a/T_s比值在转向盘力矩接近0时的有效性，采用如下计算方法：

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