[发明专利]一种具有可调柔性的仿人膝关节

权利要求书

1.一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮(1)、金属绳(2)、第一转轴(3)和两个气动人工肌肉(4)；传动机构包括一个中心齿轮(5)、一个行星齿轮(6)、一个系杆(7)和第二转轴(8)；

两个气动人工肌肉(4)采用拮抗式布置方式设置，两个气动人工肌肉(4)的上端与大腿(9)连接；

一个中心齿轮(5)固装在大腿(9)上，第一转轴(3)通过轴承(10)转动安装在一个中心齿轮(5)上；

一个行星齿轮(6)固装在小腿(11)上，第二转轴(8)通过轴承(10)转动安装在一个行星齿轮(6)上，中心齿轮(5)与行星齿轮(6)啮合，第一转轴(3)通过一个系杆(7)与第二转轴(8)连接；

传动轮(1)固装在第一转轴(3)上，金属绳(2)缠绕在传动轮(1)上，金属绳(2)的一端与其中一个气动人工肌肉(4)的下端连接，金属绳(2)的另一端与另一个气动人工肌肉(4)的下端连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：金属绳(2)为钢丝绳。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：所述一种柔性仿人膝关节还包括另一个中心齿轮(5)和另一个行星齿轮(6)；两个中心齿轮(5)正对设置，另一个中心齿轮(5)固装在大腿(9)上，两个行星齿轮(6)正对设置，另一个行星齿轮(6)固装在小腿(11)上，第一转轴(3)通过轴承(10)转动安装在另一个中心齿轮(5)上，第二转轴(8)通过轴承(10)转动安装在另一行星齿轮(6)上，另一个中心齿轮(5)与另一个行星齿轮(6)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：所述一种柔性仿人膝关节还包括另一个系杆(7)，两个系杆(7)设置在传动轮(1)的两侧，第一转轴(3)通过另一个系杆(7)与第二转轴(8)连接。

5.根据权利要求1、2或4所述的一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：所述一种柔性仿人膝关节还包括保护壳(12)，保护壳(12)安装在传动轮(1)上。

6.根据权利要求1、2或4所述的一种具有可调柔性的仿人膝关节，其特征在于：所述一种柔性仿人膝关节还包括控制器(13)和电磁阀(14)。