[发明专利]一种读取智能移动设备动作标识的装置与方法

权利要求书

1.一种读取智能移动设备动作标识的装置，包括单片机、光电管阵列和电源，电源的电能输出端口分别与光电管阵列的电能输入端口、单片机的电能输入端口相连，其特征在于光电管阵列中的光电管排成一列，各光电管之间的间隔相等，光电管阵列的长度大于定位标识的长度；各光电管的状态信号输出端口分别与单片机的状态信号采集端口相连，单片机的位置信息输出端口与智能移动设备的位置信息输入端口相连；所述单片机、光电管阵列和电源均设置在智能移动设备上，随智能移动设备一同运动；

所述定位标识的长度与动作标识的总宽度相等，定位标识为黑色或白色；动作标识为3×3的黑白相间的正方格，其距离定位标识最近的3个方格中左侧和右侧的方格的颜色与定位标识一致，其距离定位标识最远的3个方格中左侧和右侧的方格的颜色与定位标识一致；其它5个方格的颜色为黑色或白色；所述光电管共16个。

2.根据权利要求1所述一种读取智能移动设备动作标识的装置，其特征在于所述定位标识为黑色，尺寸为Dk×Dc＝3cm×12cm，Dk为定位标识的宽度，Dc为定位标识的长度；所述动作标识每个方格尺寸为Df×Df＝4cm×4cm，Df为方格的边长；所述5个方格均为白色；所述光电管间隔为Dg＝1cm，光电管阵列的总长度为15cm。

3.读取智能移动设备动作标识的方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：单片机读取光电管阵列中每个光电管的状态，判断光电管阵列是否到达定位标识，是则转下一步，否则重复步骤1；

步骤2：记录光电管阵列中第一个改变状态的光电管的位置；单片机开始记录每一个光电管通过定位标识时状态改变的持续时间；

步骤3：单片机读取光电管阵列中每个光电管的状态，判断“光电管阵列中所有的光电管全都移出定位标识”这一条件是否为真，是转下一步，否则继续记录每一个光电管通过定位标识时状态改变的持续时间；

步骤4：把每个光电管状态改变的持续时间由大到小进行排序，去掉最大值与最小值，求出平均数，作为光电管阵列通过定位标识的时间；

步骤5：根据光电管阵列通过定位标识的时间、定位标识的宽度、智能移动设备的移动速度，与最先、最后改变状态的光电管的位置通过单片机计算出光电管阵列与动作标识的相对位置，并将位置信息发送给智能移动设备；

步骤6：单片机读取光电管阵列中每个光电管的状态，判断光电管阵列是否进入动作标识；是则转入下一步，否则继续执行步骤6；

步骤7：判断光电管阵列中状态改变的最左端的光电管与最右端的光电管之间的距离是否变化，不变则认为光电管阵列已完全覆盖动作标识；并根据此距离和动作标识的宽度以及最先改变状态的光电管计算出光电管阵列与动作标识的相对角度；

步骤8：根据步骤7中的相对角度、智能移动设备的移动速度、光电管阵列中光电管的状态变化，读取动作标识中的信息作为动作信息发送给智能移动设备。

4.根据权利要求3所述读取智能移动设备动作标识的方法，其特征在于所述光电管对地面和白色的状态返回值为1，对黑色的状态返回值为0。