[发明专利]多自由度放射治疗床

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种多自由度放射治疗床。

背景技术

随着放射治疗的普及，医生在放射治疗过程中可对患者患病部位进行精确的定位，并通过所提供的三维图像对病灶部位进行相应的放射治疗，从而减少对其他正常组织的伤害，以达到对病人有效治疗的目的。由机器人所支撑控制的治疗床是整个治疗系统中重要的组成部分，治疗床可以通过移动，转动，滑动从而可以实现多个角度的放射治疗。

在多角度笔形束放疗、质子和重离子放疗等先进的放射治疗技术中需要高度灵活、稳定性更好、反应速度更快的治疗床来承载患者。但目前治疗床设备的体积大，运动灵活性有限。

综上所述，现有技术中至少存在以下问题：治疗床的运动灵活性不好。

发明内容

本发明提供一种多自由度放射治疗床，以解决治疗床的运动灵活性不好的问题。

为此，本发明提出一种多自由度放射治疗床，所述多自由度放射治疗床包括：

底座；

第一平台，位于所述底座之上，所述第一平台设有滑槽；

使所述第一平台做偏转和三维移动的支撑机构，连接在所述第一平台与所述底座之间；

滑动装置，设置在所述滑槽中；

第二平台，位于所述第一平台上方并与所述滑动装置转动连接。

进一步地，所述滑动装置上设有滑动装置转动部，所述第二平台上设有平台转动部，所述滑动装置转动部与所述平台转动部形成转动副。

进一步地，所述支撑机构包括至少一个支链，所述支链为能伸缩的套筒式结构，所述支链的底端与底座的铰接，所述支链的顶端与所述第一平台铰接。

进一步地，所述支链包括：

套管，套管的底端铰接在所述底座上；

移动杆，移动杆的底端连接在所述套管的顶端，并且所述移动杆的底端能够在所述套管中伸缩；所述移动杆的顶端铰接在所述第一平台上。

进一步地，所述支链包括：

套管，套管的顶端铰接在所述第一平台上；

移动杆，移动杆的顶端连接在所述套管的底端，并且所述移动杆的顶端能够在所述套管中伸缩；所述移动杆的底端铰接在所述底座上。

进一步地，所述支撑机构包括多个并联的支链。

进一步地，所述支撑机构包括六个并联的支链，六个支链与底座的铰接点形成第一三角形，六个支链与所述第一平台的铰接点形成第二三角形，第一三角形和第二三角形分别呈中心对称。

进一步地，所述支链还包括：设置在底座上的底部铰链座、设置在所述第一平台上的顶部铰链座、设置在所述支链的底端的铰链连接件、以及设置在所述支链的顶端的铰链连接件；

所述底部铰链座与支链的底端的铰链连接件形成底部的铰链连接结构；顶部铰链座与支链的顶端的铰链连接件形成顶部的铰链连接结构。

进一步地，所述底部的铰链连接结构为十字铰链机构或球铰链结构。

进一步地，所述滑动装置为滑块，所述滑块上设有转轴或转盘，所述第二平台上设有容纳所述转轴或转盘的凹槽。

本发明中，滑动装置能够在第一平台中滑动，因此，可以实现相对第一平台的平移，并且第二平台与所述滑动装置转动连接，所以，第二平台能够相对第一平台转动。此外，使所述第一平台做偏转和三维移动的支撑机构，连接在所述第一平台与所述底座之间，因此，第一平台能够带动第二平台做偏转和三维移动。所以，本发明的多自由度放射治疗床，具有三维空间内的全方位六自由度运动能力和充足的运动范围，因而，具有较好的灵活性。

进而，上述多个自由度组合起来，使整个治疗床具有冗余自由度，保证多自由度放射治疗床占有空间较小。当控制多自由度放射治疗床运动时，冗余自由度使得各个驱动副的运动不是唯一确定的，而是可以根据实际情况进行灵活调节与优化，从而完成在治疗过程中放射治疗可以在任意角度下照射到病人病灶处，减少对正常组织的损害，达到高效治疗的目的。

附图说明

图1为本发明的多自由度放射治疗床的整体结构示意图；

图2为本发明的支链的结构示意图；

图3为本发明的滑动装置与第二平台的分解结构示意图；

图4为本发明的多自由度放射治疗床的运动自由度的示意图；

图5为本发明的多自由度放射治疗床的第一种状态；

图6为本发明的多自由度放射治疗床的第二种状态；

图7为本发明的多自由度放射治疗床的第三种状态；

图8为本发明的多自由度放射治疗床的第四种状态；

图9为本发明的多自由度放射治疗床的第五种状态；