[发明专利]一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法

权利要求书

1.一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1、接收机天线捕获并跟踪来自卫星的信号，根据导航电文剔除异常卫星；

步骤2、根据接收卫星数量，进行载噪比和仰角融合剔星，剔除异常卫星；

步骤3、根据不同的观测卫星数量，设置最多可剔除的卫星数N_T，残差最大门限值T_d，定位精度要求下的误差门限值б_T；

步骤4、检测当前故障星总数是否小于等于N_T，若是，转到步骤5，若否，转到步骤10；

步骤5、选取当前全部可用卫星计算基于伪距残差向量的验后单位权中误差б及残差绝对值最大值V_max，检测验后单位权中误差б是否满足小于等于误差门限值б_T及残差绝对值最大值V_max是否满足小于等于残差最大门限值T_d，如果都满足要求则转到步骤9；否则转到步骤6；

步骤6、对各个卫星对应的最小二乘残差按大小带正负符号排序，选取前N1个和后N2个的残差边缘值作为预选故障星检验对象，即“拟故障卫星”；

步骤7、依次剔除一颗“拟故障卫星”，进行最小二乘定位解算并根据残差计算定位误差；

步骤8、对经过步骤7计算的N1+N2个定位误差进行排序，认为最小验后单位权中误差对应的那颗“拟故障卫星”为故障星，转到步骤4；

步骤9、故障卫星已剔除，输出结果；

步骤10、无法判断是否存在故障卫星，输出结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法，其特征在于：步骤1具体包括如下步骤：

步骤101、接收机天线捕获并跟踪来自卫星的信号，解调出卫星的导航电文，得到卫星位置、钟差、大气改正、载噪比和仰角修正参数；

步骤102、根据导航电文的内容和格式来判断校验是否存在误码，剔除掉含有误码的导航电文对应的故障卫星；

步骤103、对跟踪到的可用的卫星的位置和运动轨迹的连续性进行判断卫星导航电文的正确性，剔除掉存在跳变异常的故障卫星。

3.根据权利要求1所述的一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法，其特征在于：步骤2具体包括如下步骤：

步骤201、根据接收卫星数量，设置最大前端载噪比门限和仰角门限；

步骤202、如果接收卫星数小于等于7颗，剔除载噪比和仰角都不满足门限值要求的卫星；

步骤203、如果接收卫星数大于7颗，剔除载噪比或者仰角不满足门限值要求的卫星。

4.根据权利要求3所述的一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法，其特征在于：步骤201中，接收卫星数量≥5。

5.根据权利要求1至4任一所述的一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法，其特征在于：接收卫星为单模、双模或多模。