[发明专利]一种非线性自适应飞行控制方法

权利要求书

1.一种非线性自适应飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)利用李括号和李导数定理，将近空间飞行器的非线性模型进行精确反馈线性化；

(2)根据反馈线性化后的近空间飞行器模型结构，在不考虑不确定性的前提下，选取满足滑动条件的滑模面，设计滑模控制律；

(3)将选取的滑模面作为二型模糊逻辑控制器的输入，计算二型模糊逻辑控制器的输出U_f(t)；

(4)通过二型模糊逻辑控制器的输出U_f(t)来逼近理想的期望控制信号U^*(t)，并设计补偿控制律补偿二型模糊逻辑控制的输出U_f(t)与期望控制信号U^*(t)之间的差值；

(5)构建李亚普诺夫函数，通过李亚普诺夫稳定性分析得到系统的自适应律。

2.根据权利要求1所述的一种非线性自适应飞行控制方法，其特征在于，所述步骤(3)计算二型模糊逻辑控制器的输出U_f(t)，具体步骤为：

①根据飞行器发动机节流阀调定值和升降舵偏转角的要求制定二型模糊逻辑控制器的模糊规则；

②通过上下隶属度函数的表示方式，将二型模糊隶属度函数用区间的形式表达出来；

③对于区间单值二型模糊逻辑系统，采用乘积或最小t-范数进行交运算时，输入和前件运算的结果是一个区间一型集，从而根据退火定理进行模糊推理；

④采用中心降型法进行降型；

⑤计算二型模糊逻辑控制器的输出。

3.根据权利要求1所述的一种非线性自适应飞行控制方法，其特征在于，所述步骤(4)对期望控制信号的逼近方法，具体步骤为：

A、根据通用逼近原理给出期望的理想控制信号表达形式；

B、通过估计器估计出相关参数；

C、通过二型模糊逻辑控制器输出的估计值加上补偿控制器的值估计出期望的理想控制信号。

4.根据权利要求1所述的一种非线性自适应飞行控制方法，其特征在于，所述步骤(3)选取的滑模面为S＝[S_V,S_h]^T，其中S_V为速度V的滑模面，S_h为高度h的滑模面。

5.根据权利要求1所述的一种非线性自适应飞行控制方法，其特征在于，所述步骤(3)二型模糊逻辑控制器的输出U_f(t)＝[β_cf(t),δ_ef(t)]^T，其中β_cf(t)为发动机节流阀调定值的二型模糊输出，δ_ef(t)为升降舵的二型模糊输出。