[发明专利]用于汽车雷达成像的物体边界检测

权利要求书

1.具有雷达系统的车辆，包括：

雷达摄照机，用于捕获雷达数据，该雷达数据包括雷达摄照机的视野的雷达图像的一系列帧；

边界检测器，用于从所述雷达摄照机接收所述雷达数据，并检测所述雷达数据中的物体边界；

图像处理器，用于接收所述雷达数据和所述物体边界数据，并至少部分基于所述雷达数据和所述物体边界数据执行包括图像去模糊化的图像分析并产生响应控制信号；和

响应装置，用于基于所述响应控制信号执行一个或多个响应动作，

其中所述边界检测器进一步用于执行像素级多普勒分析，以将像素速度和所述雷达数据的像素关联起来，并且

其中所述边界检测器进一步用于通过识别所述像素速度的不连续来检测物体边界数据。

2.如权利要求1的车辆，其中所述边界检测器进一步用于通过计算所述像素速度的梯度来识别所述像素速度中的不连续。

3.如权利要求2的车辆，其中所述边界检测器进一步用于通过计算所述像素速度的梯度的范数来识别所述像素速度中的不连续。

4.如权利要求3的车辆，其中所述边界检测器进一步用于通过经由所述雷达数据的帧序列识别边界不连续来检测物体边界数据。

5.如权利要求1的车辆，其中所述边界检测器进一步用于接收车辆速度信息并在检测所述物体边界数据时使用所述车辆速度。

6.如权利要求1的车辆，其中所述图像处理器进一步被配置为使用所述物体边界数据作为图像去模糊化传递函数中的自适应参数。

7.如权利要求1的车辆，其中所述雷达摄照机在77GHz至81GHz的频率范围内工作。

8.如权利要求1的车辆，其中

所述响应装置包括导航显示器，防撞警告装置，自动巡航控制调整系统、自动制动系统、和自动转向系统中的一个或多个；和

所述边界检测器确定所述物体边界数据且所述图像处理器使用所述物体边界数据来进行实时的图像去模糊化，以支持对雷达数据中识别出的物体的有效响应动作。

9.用于移动车辆的雷达系统，包括：

雷达摄照机，用于捕获雷达数据，该雷达数据包括在所述雷达摄照机的视野中的雷达图像的一系列帧；

边界检测器，用于从所述雷达摄照机接收所述雷达数据，并检测所述雷达数据中的物体边界；以及

图像处理器，用于接收所述雷达数据和所述物体边界数据，以及至少部分基于所述雷达数据和所述物体边界数据执行包括图像去模糊化的图像分析并产生响应控制信号，

其中所述边界检测器进一步用于执行像素级多普勒分析，以将像素速度和所述雷达数据的像素关联起来，且

其中所述边界检测器进一步用于通过识别所述像素速度的不连续来检测物体边界数据。

10.如权利要求9的雷达系统，其中所述边界检测器进一步用于通过计算所述像素速度的梯度来识别所述像素速度中的不连续。

11.如权利要求10的雷达系统，其中所述边界检测器进一步用于通过经由所述雷达数据的帧序列识别边界不连续来检测物体边界数据。

12.如权利要求9的雷达系统，其中所述图像处理器进一步被配置为使用物体边界数据作为图像去模糊化传递函数中的自适应参数。

13.一种用于控制移动车辆的方法，包括：

捕获包括雷达图像的一系列帧的雷达数据；

通过执行像素级多普勒分析以把像素速度与所述雷达图像的像素关联起来以及识别所述像素速度中的不连续，检测所述雷达数据中的物体边界数据；和

至少部分基于所述雷达数据和所述物体边界数据执行包括图像去模糊化的图像分析并产生响应控制信号。