[发明专利]一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法

权利要求书

1.一种大功率高动态电动舵系统回路实现方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）引入内环电流环

在舵系统回路位置环的基础上，在舵系统回路中引入内环电流环，电流环以伺服电机的电枢电流为反馈量，使电机转矩跟踪希望设定值；

2）将电枢电流量分段

根据舵系统需求带宽内消耗的最大电流值确定电流分段值；

3）根据不同电枢电流值采用电流环控制算法

小电流时，内环电流环不起作用，保证舵系统低频信号小电流下快速跟踪性能；

大电流时，通过电流环控制作用，并根据舵机动态特性进行调参，对舵机电流进行控制，达到降低电流的目的。

2.根据权利要求1所述的大功率高动态电动舵系统回路实现方法，其特征在于：所述的步骤2）中，根据舵系统需求带宽内消耗的最大电流值确定电流分段值，设需求带宽内消耗的最大电流值为k，考虑个体差异，电流分段值k取为1k±20%k。

3.根据权利要求1所述的大功率高动态电动舵系统回路实现方法，其特征在于：所述的步骤3）中根据不同偏差段采用控制算法的公式为：

式中：y——电流环控制器前输入量；

——位置控制器后输出量；

——电流分段值；

——电流环增益。