[发明专利]基于车辆轨迹的车道线自动提取方法

权利要求书

1.基于车辆轨迹的车道线自动提取方法，包括以下几个步骤：

步骤1：车辆轨迹提取；

基于无人机的低空航拍图像，进行车辆轨迹提取；

步骤2：车辆轨迹图像创建；

创建与航拍图像大小相等的空白图像，车辆轨迹原始数据为离散点，将车辆轨迹的离散点根据提取的先后顺序绘制到空白图像，离散点连接成曲线，形成车辆轨迹图像，设置车辆轨迹的线宽；

步骤3：基于形态学膨胀腐蚀消除不同车道间轨迹粘连；

多辆车的轨迹重合后，形成重合区，轨迹间存在缝隙，采用形态学闭运算填充轨迹空隙，形成完整的连通区域；车辆换道造成轨迹图像中不同车道间轨迹粘连，采用形态学腐蚀方法对轨迹图像进行处理，消除轨迹粘连；

形态学腐蚀方法中腐蚀结构元素采用圆型，圆的半径为车辆宽度的1/5；图像腐蚀后，将长度小于图像长度1/2的轨迹连通区域进行筛除；

步骤4：最小外接矩形法提取车道线；

对步骤3中得到的轨迹图像，获取每条车道上车辆轨迹的最小外接矩形，计算最小外接矩形的中心线，中心线即为道路的车道线。

2.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹的车道线自动提取方法，所述的步骤1中，每条车道提取的车辆轨迹数不少于20条。

3.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹的车道线自动提取方法，所述的步骤2中，车辆轨迹的线宽为车辆横向宽度的1/6。