[发明专利]大柔性负载伺服控制系统测试与评估装置有效
| 申请号： | 201510893594.8 | 申请日： | 2015-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN106856384B | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 赵真;颜根廷;时军委;葛卫平;郑超;邱华静 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | H02P6/08 | 分类号： | H02P6/08;G05B23/02 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 金家山 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 柔性 负载 伺服 控制系统 测试 评估 装置 | ||
1.一种大柔性负载伺服控制系统测试与评估装置，其特征在于包括：安装支架（1）、伺服控制组件（2）、气浮台（3）、柔性负载（4）、六维力力矩传感器（5）、测控计算机（6）和控制计算机（7）；
所述安装支架（1）对整个测试装置提供各安装机械接口，包括伺服控制组件（2）和六维力力矩传感器（5）的安装面，以及与气浮台（3）的相对位置；
所述伺服控制组件（2）能够实现电流环、速度环、位置环、力矩环控制，以及四环控制中的多环复合控制；
所述气浮台（3）和柔性负载（4）组合，提供扭转方向的大柔性负载，在扭转方向能够实现大变形；
所述六维力力矩传感器（5）能够实时测量评估不同的驱动控制方案对安装面的扰动载荷；
所述测控计算机（6）和控制计算机（7）对整个测试装置进行管理，数据采集、处理、以及不同控制模型的建立和下载；
所述伺服控制组件（2）包括：直流无刷电机（201）、行星减速器（202）、联轴器（203）、扭矩传感器（204）、二级减速器（205）、角度传感器（206）；
伺服控制组件（2）按“U”型结构安装，直流无刷电机（201）、行星减速器（202）、安装在“U”型结构的一侧，联轴器（203）、扭矩传感器（204）、二级减速器（205）、角度传感器（206）安装在“U”型结构的另一侧；
所述柔性负载（4）由气浮垫（401）,端部配重（402）,大柔性连接板（403）,通用连接轴（404）组成；
所述气浮垫（401）采用常规气浮平台采用的气动浮力装置；
所述端部配重（402）采用不锈钢质量块，安装在气浮垫上；大柔性连接板（403）采用厚度不等的弹簧钢板，两端分别通过夹具与通用连接轴（404）和端部配重（402）螺栓连接。
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