[发明专利]电动汽车的反馈式变优先级组合传输网络化控制装置

权利要求书

1.电动汽车的反馈式变优先级组合传输网络化控制装置，其特征在于：包括比较模块、控制器模块、调度器模块和综合模块；车辆的传感器与比较模块连接，比较模块分别与控制器模块、调度器模块连接，控制器模块、调度器模块还分别与综合模块连接；综合模块通过CAN网络与车辆各执行器连接；

比较模块，实现车辆目标参数与实际参数的比较，为控制器模块和调度器模块提供控制性能参考；

控制器模块，根据车辆控制性能依据预置的策略和算法处理计算产生相应的控制命令，用于实时调节执行器动作；

调度器模块，根据车辆控制性能依据相应的策略和算法处理计算产生优先级命令，优先级命令的配置原则为：系统控制性能较差时，采用较高优先级，提高控制命令发送的优先权，抑制网络排队延时，达到快速改善控制性能的效果，反之，控制性能较好时，可以适当降低优先级，为其它实时应用提供优先带宽；

综合模块，用于实现多个控制命令的组合以及控制命令组合和优先级命令的综合，并实现综合信息的发送；首先综合模块将各执行器命令进行组合，共享单个数据帧实现一发多收式发送，达到降低网络数据传输量的目的，同时提高各执行器的同步性；接着综合模块将对组合的控制命令信息和优先级命令信息进行综合，实现按照新的优先级向网络发送组合控制命令的目的，其中组合控制命令数据放入CAN数据帧的数据域内，优先级信息放入CAN数据帧的ID域内。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的反馈式变优先级组合传输网络化控制装置，其特征在于：所述的调度器模块采用静态分级调节模式或动态调节模式；

静态分级调节模式：(1)定义车辆控制性能的综合评价指标，包含控制性能参数误差、误差变化量，并把控制性能按照评价指标划成多个分段；(2)设定多个合理的固定优先级，每个分段与相应的优先级相对应，具体运行时信息的优先级只在设定的优先级集合内实现查表式分段调节；控制性能分段与优先级之间的对应原则为：控制性能越差的分段，对应的被分配的优先级越高，则控制命令的延时越小，进而起到快速改善控制性能的目的，反之，控制性能越好，则可以适当降低控制命令发送的优先级，为其它实时性控制提供优先通道，达到网络资源的合理共享利用；

动态调节模式：获得控制性能参数，利用控制性能参数驱动算法模块，算法模块根据算法计算得到优先级。

3.根据权利要求2所述的电动汽车的反馈式变优先级组合传输网络化控制装置，其特征在于：车辆控制性能的评价指标为：

Qc＝θ(k₁e+k₂Δe)

其中，Qc为车辆控制性能的评价指标；θ为量化系数，e为控制性能参数目标值与实际值间的误差向量；Δe为控制性能参数误差变化量向量，k₁和k₂分别为权重系数。