[发明专利]循迹避障小车控制器

权利要求书

1.循迹避障小车控制器，其特征在于，包括

一单片机模块；

一与单片机模块连接的循迹模块，用于检测路面信息，并将检测到的信息传给单片机模块；

一与单片机模块连接的避障模块模块，用于检测小车前方是否有障碍物，并将检测到的信息传给单片机模块；

一与单片机模块连接的电机驱动模块，用于接收单片机的命令后执行相应的操作；

小车运行时，循迹模块和避障模块工作，将路面信息和前方障碍物信息传递给单片机模块，单片机接收到信号后作处理和判断，并发出控制命令，控制电机驱动模块工作，作出前进、后退、转弯等动作。

2.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于，单片机模块包括STC89C51，11.0592的晶振并联在STC89C51的18号脚和19号脚，18号脚和19号脚分别经30pF电容接地，9号脚与+5V之间并联开关和10uF电容，9号脚经10K电阻接地。

3.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于，循迹模块包括两组红外发射器和红外接收器，每一组的红外发射器均串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器均串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收器的接收信号分别送入单片机模块的P3.5和P3.6口。

4.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于，避障模块包括一组红外发射器、红外接收器和LM393，红外发射器串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收信号送至LM393的3号脚，LM393的输出1号脚送至单片机模块的P3.7口，LM393的4号脚接地，8号脚接电源，1号脚经15K电阻接电源，2号脚经4.7K电阻接地，电源经4.7K电阻接2号脚。

5.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于电机驱动模块包括L293D和2个电机，单片机模块的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P1.0、P1.1分别接入L293D的2、7、10、15、1、9号脚，L293D的4、5、12、13号脚接地，16号脚接电源，8号脚经104电容接地，3、6号脚之间以及11、14号脚分别并联一个104电容和电机。