[发明专利]一种腱驱动的机器人手指机构

权利要求书

1.一种腱驱动的机器人手指机构，包括基座(1)、近指节(2)、末端指节(3)及两个俯仰转动关节，所述的两个俯仰转动关节分别是基关节(4)和末端关节(5)；所述的近指节(2)包括近指节外壳、近指节传力件(2-6)及两个近指节支撑轴承(2-8)，所述的近指节外壳包括近指节左侧板(2-1)、近指节右侧板(2-2)、近指节前盖板(2-3)及近指节后盖板(2-4)，所述的近指节后盖板(2-4)和近指节前盖板(2-3)分别与近指节左侧板(2-1)和近指节右侧板(2-2)连接；所述的基座(1)的上端设置在所述的近指节外壳内的下部；所述的末端指节(3)包括末端指节外壳、末端指节传力件(3-5)及两个末端指节支撑轴承(3-7)，所述的末端指节外壳包括末端指节左侧板(3-1)、末端指节右侧板(3-2)及两个末端指节盖板(3-3)，所述的末端指节左侧板(3-1)及末端指节右侧板(3-2)分别与两个末端指节盖板(3-3)连接；所述的近指节外壳的上部设置在所述的末端指节外壳内的下部；所述的基关节(4)包括基关节轴(4-1)、轴套(4-2)及两个基关节轴端轴承(4-5)；所述的末端关节(5)包括末端关节轴(5-1)及两个末端关节轴端轴承(5-4)；其特征在于：

所述的腱驱动的机器人手指机构还包括腱鞘驱动机构，所述的腱鞘驱动机构包括基关节腱(6-1)、基关节腱鞘(6-2)、末端关节腱(6-3)和末端关节腱鞘(6-4)，所述的基关节(4)还包括基关节腱轮(4-3)和基关节回复扭簧(4-4)，所述的末端关节(5)还包括末端关节腱轮(5-2)和末端关节回复扭簧(5-3)；所述的轴套(4-2)固套装在基关节轴(4-1)上，所述的近指节传力件(2-6)上设有通孔，轴套(4-2)固定设置在近指节传力件(2-6)的通孔内，所述的基关节腱轮(4-3)套设在轴套(4-2)的外部并与近指节传力件(2-6)固连，所述的基关节轴(4-1)的两端各通过一个基关节轴端轴承(4-5)支撑在基座(1)上，轴套(4-2)的外部套装有基关节回复扭簧(4-4)，所述的基关节回复扭簧(4-4)一端与近指节传力件(2-6)连接，基关节回复扭簧(4-4)另一端与基座(1)连接；所述的近指节左侧板(2-1)和近指节右侧板(2-2)各通过一个近指节支撑轴承(2-8)支撑在基座(1)上，近指节传力件(2-6)通过近指节左侧板(2-1)、近指节右侧板(2-2)、近指节前盖板(2-3)及近指节后盖板(2-4)夹紧；所述的末端指节传力件(3-5)上设有凸起的套筒一(3-5-2)和凸起的套筒二(3-5-3)，所述的套筒一(3-5-2)和套筒二(3-5-3)同轴且相通，所述的末端关节轴(5-1)固定穿入末端指节传力件(3-5)的套筒一(3-5-2)和套筒二(3-5-3)内，末端关节轴(5-1)与基关节轴(4-1)平行设置，所述的末端关节腱轮(5-2)套装在末端指节传力件(3-5)的套筒二(3-5-3)的外部，末端关节腱轮(5-2)与末端指节传力件(3-5)固连，末端关节轴(5-1)的两端各通过一个末端关节轴端轴承(5-4)支撑在近指节左侧板(2-1)及近指节右侧板(2-2)上；所述的末端指节左侧板(3-1)和末端指节右侧板(3-2)各通过一个末端指节支撑轴承(3-7)支撑在近指节左侧板(2-1)和近指节右侧板(2-2)上，末端指节传力件(3-5)通过末端指节左侧板(3-1)、末端指节右侧板(3-2)及两个末端指节盖板(3-3)夹紧，套筒一(3-5-2)的外部套装有末端关节回复扭簧(5-3)，所述的末端关节回复扭簧(5-3)一端与末端指节传力件(3-5)连接，末端关节回复扭簧(5-3)另一端与近指节左侧板(2-1)连接；所述的基关节腱(6-1)一端固定缠绕在基关节腱轮(4-3)的轮槽内，所述的基关节腱鞘(6-2)固定在基座(1)上，基关节腱(6-1)另一端由上至下穿出基关节腱鞘(6-2)；所述的末端关节腱(6-3)一端固定缠绕在末端关节腱轮(5-2)的轮槽内，所述的末端关节腱鞘(6-4)固定在近指节传力件(2-6)上，末端关节腱(6-3)另一端由上至下穿出末端关节腱鞘(6-4)。

2.根据权利要求1所述的一种腱驱动的机器人手指机构，其特征在于：所述的基座(1)、近指节外壳和末端指节外壳均由聚酰亚胺非金属材料制成。

3.根据权利要求2所述的一种腱驱动的机器人手指机构，其特征在于：所述的近指节传力件(2-6)及末端指节传力件(3-5)均由铝合金材料制成。