[发明专利]图像匹配方法和装置以及深度数据测量方法和系统

权利要求书

1.一种图像匹配方法，包括：

获取第一成像设备和第二成像设备对投射了编码结构光的拍摄空间进行拍照分别得到的第一图像和第二图像，所述第一成像设备和所述第二成像设备之间具有预定的相对位置关系；

对于所述第一图像中的各个第一图像像素，

根据预定的邻域规则分别选取其邻近区域；

根据预定的编码规则，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值，作为第一编码值；

在对应关系表中，关联地存储所述第一编码值和所述第一图像像素在所述第一图像中的第一位置；

对于所述第二图像中的第二图像像素，

根据所述预定的邻域规则选取其邻近区域；

根据所述预定的编码规则，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值，作为第二编码值；

在所述对应关系表中，查找与所述第二编码值相同的第一编码值，并得到与其对应的第一位置；

确定所述第二图像像素与所述对应的第一位置处的第一图像像素对应，其中

所述邻近区域为矩形子窗口，所述矩形子窗口具有相互垂直的第一方向和第二方向上的边，所述第一成像设备的中心和所述第二成像设备的中心之间的连线平行于所述第一方向，所述编码结构光是按照编码数据结构进行投射的光束集，所述编码数据结构的编码值在所述第一方向上具有唯一性。

2.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其中，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码的步骤包括：

将所述邻近区域中所有像素的像素值按照预定的顺序依次排列，得到一维向量；

在所述一维向量中，将大于或等于预定阈值的像素值置换为1，将小于预定阈值的像素值置换为0，从而得到所述编码值。

3.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其中，

基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码的步骤包括：

累加所述矩形子窗口中具有相同第一方向坐标值的所有像素的像素值，作为对应于该第一方向坐标值的累计像素值；

将对应于所述矩形子窗口中所有第一方向坐标值的累计像素值按照预定的顺序依次排列，得到一维向量；

在所述一维向量中，将大于或等于预定阈值的累计像素值置换为1，将小于预定阈值的累计像素值置换为0，从而得到所述编码值。

4.一种图像匹配装置，包括：

图像获取装置，用于获取第一成像设备和第二成像设备对拍摄空间进行拍照分别得到的第一图像和第二图像，所述第一成像设备和所述第二成像设备之间具有预定的相对位置关系；

第一处理装置，对于所述第一图像中的各个第一图像像素，进行编码处理，所述第一处理装置包括：

第一选取装置，用于根据预定的邻域规则分别选取第一图像像素的邻近区域；

第一编码装置，用于根据预定的编码规则，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值，作为第一编码值；

关联存储装置，用于在对应关系表中，关联地存储所述第一编码值和所述第一图像像素在所述第一图像中的第一位置；

第二处理装置，对于所述第二图像中的第二图像像素，进行编码处理，所述第二处理装置包括：

第二选取装置，用于根据所述预定的邻域规则选取其邻近区域；

第二编码装置，用于根据所述预定的编码规则，基于所述邻近区域中各像素的像素值进行编码，得到编码值，作为第二编码值；

查找装置，用于在所述对应关系表中，查找与所述第二编码值相同的第一编码值，并得到与其对应的第一位置；

对应关系确定装置，用于确定所述第二图像像素与所述对应的第一位置处的第一图像像素对应，其中

所述邻近区域为矩形子窗口，所述矩形子窗口具有相互垂直的第一方向和第二方向上的边，所述第一成像设备的中心和所述第二成像设备的中心之间的连线平行于所述第一方向，所述编码结构光是按照编码数据结构进行投射的光束集，所述编码数据结构的编码值在所述第一方向上具有唯一性。