[发明专利]具有滤波器自动调整功能的伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具备：

速度指令生成部，其生成伺服电动机的速度指令值；

转矩指令生成部，其根据上述速度指令值，生成伺服电动机的转矩指令值；

速度检测部，其检测根据上述转矩指令值驱动的伺服电动机的速度；

速度控制回路，其包含上述速度指令生成部、上述转矩指令生成部以及上述速度检测部；

正弦波干扰输入部，其向上述速度控制回路输入正弦波干扰；

频率响应计算部，其用于根据向上述速度控制回路输入了上述正弦波干扰时的来自上述速度控制回路的输出，推定包含速度控制回路输入输出信号的增益和相位的频率响应；

共振频率检测部，其检测上述频率响应的增益极大的频率即共振频率；

共振模式特性推定部，其根据上述共振频率及其附近频率的频率响应推定共振模式特性；

刚体模式特性推定部，其根据低频带的频率响应推定刚体模式特性；

滤波器，其使转矩指令所包含的特定的频带分量衰减；以及

滤波器调整部，其向上述滤波器给予所指定的滤波器的特性，

上述滤波器调整部还具备：滤波器调整单元，其使对应于上述共振模式特性推定部所推定的共振模式的频带分量衰减。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

上述滤波器调整单元通过由上述共振模式特性推定部推定的至少一个共振模式特性和由上述刚体模式特性推定部推定的一个刚体模式特性，表现上述速度控制回路的频率响应，在特定的频率范围内对共振模式所具有的能量和与之对应的刚体模式所具有的能量进行比较，由此选择至少一个共振模式中的上述速度控制回路中的振动可能性高的共振模式，并进行上述滤波器的设定。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

上述频率响应计算部根据由上述共振模式特性推定部和上述刚体模式特性推定部推定的模式特性来推定传递机构的传递函数，进行向通过实验测定而得的频率响应曲线的曲线拟合，由此根据计算公式预测所应用的滤波器的效果，并将其结果显示为波特图。