[发明专利]一种排爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种排爆设备，特别是排爆机器人。

技术背景

随着社会科学技术的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围被大众所接受。排爆机器人是代替现场安检人员到人不能去或不适宜区的危险环境中实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡。

经检索发现，国内已经有一些关于排爆机器人的文献报道：

例如：反恐排爆机器人（公开号：102152291A，2013.01.02授权），包括底盘、履带行走机构、破障机构、机械臂机构、推铲机构、监控机构和电控板控制单元。电控板控制单元位于底盘上方的中部，履带行走机构活动连接底盘的下方，破障机构位于底盘的前方，机械臂机构位于底盘的上方的前端，推铲机构位于底盘的上方的后端及底盘的后方，监控机构位于覆盖电控板控制单元的顶盖上方。其中履带行走机构具有坦克式行走特征，使机器人能够适应多种地貌；排爆结构能实现破障切割排爆功能，机械臂机构能实现抓取功能，推铲机构能实现 功能，监控机构能实现排爆环境监控功能，本发明能在人部适宜停留的恐怖现场实施爆炸物 的多种排爆功能，可替代多台单一功能的机械设备。

上述机器人是比较典型的排爆机器人，包括底盘、履带行走机构、破障机构、机械臂机构、推铲机构、监控机构和电控板控制单元，这类机器人结构复杂，成本昂贵，价格数十万到数百万不等，而且排爆机器人大多在危险环境中工作，在工作过程中整体被毁坏的情况常有发生，所以这类机器人只有在非常特殊的场合才能使用。因此价格昂贵制约了排爆机器人的推广。若能发明一种价格低廉、性能可靠的排爆机器人必然能够使排爆机器人广泛使用，利国利民。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中排爆机器人成本过高的问题。

为此本发明提供了一种排爆机器人，包括主动车体和从动车体，所述主动车体包括底盘、左履带、右履带、左电机、右电机、连接手臂；所述从动车体包括从动车厢、机械臂和机械手；其特征在于：所述主动车体和所述从动车体通过所述连接手臂连接，所述连接手臂包括底座、与所述底座连接的连接臂，固定安装于所述底座上的底座电机，所述底座固定安装于所述底盘上；所述从动车厢包括箱体，固定于所述箱体前的连接横梁，固定安装于所述箱体上的轨道，安装于所述轨道上的滑块，所述机械臂固定安装于所述滑块上。

作为本发明的进一步说明，所述主动车体和所述从动车体通过所述连接臂和所述连接横梁连接，所述连接臂末端为挂钩形状。

作为本发明的进一步说明，所述机械臂包括底座关节、肩关节、肘关节和腕关节，所述底座关节包括与所述底座关节相连的第一驱动电机，与底座关节固定连接的底座臂；所述肩关节包括固定于所述底座臂上的第二驱动电机，与所述底座臂连接的大臂；所述肘关节包括侧板，固定于所述侧板上的第三驱动电机，与所述侧板连接的小臂，所述侧板与所述大臂固定连接；所述腕关节包括固定于所述小臂上的第四驱动电机。

作为本发明的进一步说明，所述机械手通过所述腕关节与所述小臂连接；

作为本发明的进一步说明，所述底盘由中间横梁和两侧履带架组成，所述中间横梁上安装连接手臂，所述两侧履带架分别安装有左履带和右履带，所述左履带与所述左电机连动，所述右履带与所述右电机连动。

作为本发明的进一步说明，所述主动车体和所述从动车体上均安装有高清摄像头，且通过数据通道与控制装置连接。

本发明取得了以下技术效果：

1.排爆机器人的主动车体与从动车体，是由连接臂与连接横梁通过连接臂末端的弯钩活动连接的，可随时将主动车体与从动车体分离，将主动车体撤离危险区域，避免排爆机器人整体毁坏。

2.机器人从动车体上安装有轨道和滑块，即使主动车体撤离，从动车体失去动力，机械手臂也可以通过滑块在轨道上移动，调节工作时的排爆距离。

3.机器人只包含了底盘、车厢、机械臂、电动机等必要的基本组件，省去了不必要的组件，主动车体底盘由中间横梁与两侧履带架组成，最大限度节约了底盘消耗的材料，大大降低了排爆机器人的成本。

附图说明

以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。

图1是本发明排爆机器人整体结构示意图。

图2是本发明排爆机器人车体结构示意图。

图3是本发明排爆机器人机械手臂结构示意图。