[发明专利]损管机器人及损管方法

权利要求书

1.一种损管机器人，其特征在于：包括主控制腔（1）、机械腿动力节（2）、机械腿（3）、吸附足动力节（4）、吸附足（5）、机械大臂动力节（6）、机械大臂（7）、机械小臂动力节（8）、机械小臂（9）、机械夹爪（10）、传感器（11）、带钢丝绳电缆盘（12）；

其中，主控制腔（1）的内部安装有主控芯片；主控制腔（1）的前端和后端均呈流线形；

机械腿动力节（2）的数目为两个；两个机械腿动力节（2）分别安装于主控制腔（1）的外底面前部和外底面后部；两个机械腿动力节（2）的信号输入端均与主控芯片的信号输出端连接；

机械腿（3）的数目为四个；第一个机械腿（3）的固定端、第二个机械腿（3）的固定端均与第一个机械腿动力节（2）的动力输出端连接；第三个机械腿（3）的固定端、第四个机械腿（3）的固定端均与第二个机械腿动力节（2）的动力输出端连接；

吸附足动力节（4）的数目为四个；四个吸附足动力节（4）分别安装于四个机械腿（3）的活动端；四个吸附足动力节（4）的信号输入端均与主控芯片的信号输出端连接；

吸附足（5）的数目为四个；四个吸附足（5）分别与四个吸附足动力节（4）的动力输出端连接；

机械大臂动力节（6）的数目为两个；两个机械大臂动力节（6）分别安装于主控制腔（1）的左外侧面中部和右外侧面中部；两个机械大臂动力节（6）的信号输入端均与主控芯片的信号输出端连接；

机械大臂（7）的数目为两个；两个机械大臂（7）的固定端分别与两个机械大臂动力节（6）的动力输出端连接；

机械小臂动力节（8）的数目为两个；两个机械小臂动力节（8）分别安装于两个机械大臂（7）的活动端；两个机械小臂动力节（8）的信号输入端均与主控芯片的信号输出端连接；

机械小臂（9）的数目为两个；两个机械小臂（9）的固定端分别与两个机械小臂动力节（8）的动力输出端连接；

机械夹爪（10）的数目为两个；两个机械夹爪（10）分别安装于两个机械小臂（9）的活动端；两个机械夹爪（10）的信号输入端均与主控芯片的信号输出端连接；

传感器（11）的数目为两个；两个传感器（11）分别安装于两个机械夹爪（10）上；两个传感器（11）的信号输出端均与主控芯片的信号输入端连接；

带钢丝绳电缆盘（12）转动安装于主控制腔（1）的左外侧面后部。

2.根据权利要求1所述的损管机器人，其特征在于：该损管机器人能够适应船舰30节以上速度时沿着船体外壁在水下行走，并完成堵漏作业。

3.一种损管方法，该方法是采用如权利要求1所述的损管机器人实现的，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：

步骤a.将带有空压机的发电机、监视屏均固定安装在一个应急器材车上，并将抓着堵块的损管机器人放置在该应急器材车上，然后将机械腿动力节（2）的动力输入端、吸附足动力节（4）的动力输入端、机械大臂动力节（6）的动力输入端、机械小臂动力节（8）的动力输入端、机械夹爪（10）的动力输入端均通过带钢丝绳电缆盘（12）与发电机的动力输出端连接，同时将传感器（11）的信号输出端与监视屏的信号输入端连接；

步骤b.当航行中的船舰发生船体破损时，舱段兵听从指挥将应急器材车推动至甲板上的应急位置并固定，并启动发电机，然后将损管机器人沿着船舷放入水下，发电机由此分别向机械腿动力节（2）、吸附足动力节（4）、机械大臂动力节（6）、机械小臂动力节（8）、机械夹爪（10）提供动力，传感器（11）由此分别向监视屏、主控芯片实时反馈水下信号；此时，监视屏实时显示水下信号；主控芯片根据水下信号分别控制机械腿动力节（2）、吸附足动力节（4）进行动作，机械腿动力节（2）、吸附足动力节（4）由此分别驱动机械腿（3）、吸附足（5）进行动作，损管机器人由此沿着船体外壁在水下行走；

步骤c.当损管机器人行走至船体破口处时，主控芯片一方面根据水下信号分别控制机械大臂动力节（6）、机械小臂动力节（8）进行动作，机械大臂动力节（6）、机械小臂动力节（8）由此分别驱动机械大臂（7）、机械小臂（9）进行动作，另一方面根据水下信号控制机械夹爪（10）进行动作，机械夹爪（10）由此将抓着的堵块封堵在船体破口上并固定，从而对船体破口进行快速堵漏；

步骤d.快速堵漏完成后，舱段兵从船体内部将进水舱室内的水抽干，由此完成损害管制。