[发明专利]干式空心电抗器包封裂纹检测机器人有效
| 申请号： | 201510906740.6 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN105373129B | 公开（公告）日： | 2018-05-18 |
| 发明（设计）人： | 杜好阳;赵春明;王滨海;敖明;徐清山;陈西广;张晶晶;唐永贺;李一木 | 申请（专利权）人： | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院;济南汤尼机器人科技有限公司;吉林省电力科学研究院有限公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32263 | 代理人： | 王传林 |
| 地址： | 130021 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 空心 电抗 器包封 裂纹 检测 机器人 | ||
1.干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，其特征在于：它包含机器人本体(1)、气动系统(2)、测控系统(3)、拉线位移传感器(4)、内窥镜(5)；气动系统(2)与机器人本体(1)连接，内窥镜(5)安装在机器人本体(1)的前端；拉线位移传感器(4)与机器人本体(1)的后端连接，测控系统(3)与拉线位移传感器(4)连接；所述机器人本体(1)包含箱体(6)、第一棘爪杆(7)、棘爪托(8)、橡胶棘爪(9)、支撑垫(10)、第二棘爪杆(11)、气缸座(12)、微型气缸(13)、弹簧(14)、棘爪座(15)、拉线连接板(16)、棘爪拉线(17)；第一棘爪杆(7)、第二棘爪杆(11)与棘爪座(15)三者通过销轴铰接；支撑垫(10)通过弹簧(14)套接在棘爪座(15)上，棘爪托(8)通过螺栓分别与第一棘爪杆(7)和第二棘爪杆(11)连接，橡胶棘爪(9)通过螺栓与棘爪托(8)连接；微型气缸(13)通过气缸座(12)与箱体(6)连接；一个棘爪座(15)与微型气缸(13)螺纹连接，另一个通过螺栓棘爪座(15)与箱体(6)连接；拉线连接板(16)一端与拉线位移传感器(4)连接，另一端通过棘爪拉线(17)与各橡胶棘爪(9)连接。
2.根据权利要求1所述的干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，其特征在于所述橡胶棘爪(9)由橡胶构成。
3.根据权利要求1所述的干式空心电抗器包封裂纹检测机器人，其特征在于所述气动系统(2)包含空气压缩机(18)、干燥器(19)、过滤器(20)、储气筒(21)、减压阀(22)、调速阀(23)、三位四通电磁换向阀(24)；空气压缩机(18)通过干燥器(19)与过滤器(20)连接，储气筒(21)设置在过滤器的后端，减压阀(22)与储气筒(21)连接，调速阀(23)的前端与减压阀(22)连接，后端与三位四通电磁换向阀(24)连接；三位四通电磁换向阀(24)与微型气缸(13)连接。
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