[发明专利]无人水陆两栖车超视距远程操控系统

权利要求书

1.一种无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：包括分布在无人水陆两栖车的车体和远程控制端的视频采集模块、视频传输模块、视频显示模块、远程操控模块和任务执行模块；

所述视频采集模块包括布置于车体的多个摄像头对不同方向的行驶环境进行采集；所述多个摄像头包括视场面向车前的摄像头、视场面向车后的摄像头、视场高度和方位固定的摄像头以及视场高度和方位可变的摄像头；

视频传输模块包括布置于车体的视频发射装置、以及布置于远程控制端的视频接收装置，实现视频的无线传输；

视频显示模块包括布置在远程控制端的视频格式转换器和针对每个摄像头的一个显示器；所有显示器布置在远程控制端中驾驶位的正前方；视频信号通过视频发射装置的发射、视频格式转换器的适配后显示在显示器上；

远程操控模块包括布置在远程控制端的驾驶位、驾驶操作装置和操作信号发生发射装置，以及布置在车体的操作信号接收装置；所述驾驶操作装置由传统的转向盘、加速踏板以及控制开关组成，布置在显示器后方、驾驶位前方；操作信号发生发射装置将驾驶操作装置上产生的驾驶操作转换成操作信号发送给操作信号接收装置；

任务执行模块布置于车体，根据所述操作信号接收装置所接收的操作信号控制执行单元的动作，所述执行单元包括车辆行驶装置、车轮收放装置和摄像头动作装置；摄像头动作装置为所述视场高度和方位可变的摄像头提供视场高度和方位调节。

2.如权利要求1所述的无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：所述视频采集模块包括左前视场摄像头(3)、前向视场摄像头(2)、右前视场摄像头(1)、左后视场摄像头(4)、右后视场摄像头(5)、高位可变视场摄像头(9)和水下-路面前向视场摄像头(11)；所述摄像头动作装置为顶端具有旋转云台的高位可变支架；

其中，左前视场摄像头(3)、前向视场摄像头(2)和右前视场摄像头(1)均以视场向车前的方式安装在前向视场摄像头支架(6)上，前向视场摄像头支架(6)安装在车顶前部中间位置；前向视场摄像头(2)的主光轴平行于车辆前进方向，左前视场摄像头(3)和右前视场摄像头(1)与前向视场摄像头(2)的主光轴夹角均为60度；左后视场摄像头(4)和右后视场摄像头(5)均以视场向车后的方式安装在后向视场摄像头支架(10)上，后向视场摄像头支架(10)安装在车顶后部中间位置；左后视场摄像头(4)和右后视场摄像头(5)的主光轴夹角C为60°，该夹角C的角平分线平行于车辆前进方向；高位可变视场摄像头(9)安装在高位可变支架顶端的旋转云台上；高位可变支架安装在车顶前部中间位置，同时位于前向视场摄像头支架(6)的后部；初始位置下，高位可变视场摄像头(9)的主光轴平行于车辆前进方向、视场朝向车辆前进方向；水下-路面前向视场摄像头(11)安装在车底前部的中间位置。

3.如权利要求2所述的无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：所述高位可变支架由电动推杆(7)和摄像头旋转云台(8)组成，摄像头旋转云台(8)安装在电动推杆(7)的顶端。

4.如权利要求3所述的无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：所述摄像头旋转云台(8)的旋转范围至少使得高位可变视场摄像头(9)从初始位置顺时针、逆时针各旋转180°。

5.如权利要求1所述的无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：所述视频传输模块中的视频发射装置包括多个发射前端，均匀布置在车顶四周。

6.如权利要求1所述的无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：所述驾驶操作装置中的控制开关包括单刀双掷开关；同时，所述车轮收放装置采用电动推杆形式，通过驾驶操作装置的单刀双掷开关控制车轮收放装置电动推杆的动作以完成车轮的收放。

7.如权利要求1所述的无人水陆两栖车超视距远程操控系统，其特征在于：所述驾驶操作装置中的控制开关包括行驶模式切换开关；在车辆驾驶时，通过所述行驶模式切换开关将车辆切换到“陆上模式”或者“水上模式”；

根据行驶模式的不同，任务执行模块在接收到操作信号后控制模式对应的执行单元动作：在“陆上模式”下，所述转向盘的操作信号控制车辆行驶装置中转向轮的动作，所述加速踏板的操作信号控制车辆行驶装置中驱动轮的转动从而实现陆上行驶；在“水上模式”下，所述转向盘的操作信号控制车辆行驶装置中喷射推进器的左右摆动，加速踏板的操作信号控制车辆行驶装置中喷射推进器电机的转动从而实现水上行驶。