[发明专利]一种智能连接方法

说明书

本发明提供了一种智能连接方法，其包括以下步骤：活动连接端在标准距离H0拍摄(L/d)*(L/d)张固定连接端定位点作为参考图像，将所述拍摄范围分割成(L/d)*(L/d)个栅格，所述各固定连接端定位点分别与所述各栅格一一对应；获取所述固定连接端与活动连接端的实际垂直距离H以及实时固定连接端定位点的对比坐标X＝a，Y＝b；获取固定连接端定位点的实际坐标值X＝H*a/H0,Y＝H*b/H0，控制活动连接端在X轴方向移动X＝H*a/H0，在Y轴方向移动Y＝H*b/H0；控制活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H，完成活动连接端与固定连接端的定位连接。本发明不需要将活动连接端设置在准确的位置，可以自动定位计算活动连接端所在的位置，并自动移动活动连接端到固定连接端所在的位置，实现了连接的自动化控制。

技术领域

本发明涉及到一种自动定位连接技术领域，特别是一种智能连接方法。

背景技术

现有技术提供的专用电信连接结构多是采用手动连接方式，或者半自动连接方式；比如现有的家用电器插座、电器充电插座、电动车充电插座，特别是一些大型机器的插头连接，手动连接方式不仅操作起来繁琐，而且通过人手操作，会有触电的风险。

下面以汽车充电连接方式为例进行说明手动连接的弊端：

有线充电需要设立桩体，用电缆与充电车辆进行连接充电，整个充电过程需要有人工参与，人工插拔充电枪，人工启停充电桩，使用不够方便，并且需要在车位旁设立桩体，桩体需要占地并妨碍汽车的行驶。

发明内容

本发明提供了一种智能连接方法，用于连接具有一垂直距离的固定连接端与活动连接端，其包括以下步骤：

活动连接端在标准距离H0拍摄获取范围在L*L内的固定连接端定位点(L/d)*(L/d)张作为参考图像，其中d为所述范围内的分辨宽度，将所述拍摄范围分割成(L/d)*(L/d)个栅格，所述各固定连接端定位点分别与所述各栅格一一对应；

建立一X*Y的平面参考坐标系，定义所述活动连接端的拍摄点所在位置为坐标系原点；

获取所述固定连接端与活动连接端的实际垂直距离H，所述活动连接端拍摄实时的固定连接端定位点，将所述实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对，获取实时固定连接端定位点的对比坐标X＝a，Y＝b；

根据实际距离H与标准距离H0，以及对比坐标X＝a，Y＝b，得到固定连接端定位点的实际坐标值X＝H*a/H0,Y＝H*b/H0；

控制活动连接端在X轴方向移动X＝H*a/H0，在Y轴方向移动Y＝H*b/H0；

控制活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H，完成活动连接端与固定连接端的定位连接。

较佳地，所述固定连接端或活动连接端内设有压力传感器，在所述活动连接端向固定连接端的垂直方向移动H后，控制所述活动连接端继续移动，直至所述压力传感器达到设定的压力阀值时停止。

较佳地，所述活动连接端通过步进电机驱动其在各个方向上的运动。

较佳地，所述步进电机在X、Y轴上移动一步距离为p,所述步进电机控制活动连接端在X轴上移动(H*a/H0)/p步，在Y轴上移动(H*b/H0)/p步。

较佳地，将实时固定连接端定位点图像与所述各参考图像一一比对时，获取与实时固定连接端定位点最接近的参考固定连接端定位点的坐标X＝a，Y＝b作为对比坐标，当出现实时固定连接端定位点与多张参考固定连接端定位点距离一致时，取X,Y坐标绝对值小者作为对比坐标。

较佳地，活动连接端按照相反的方向回归原位。

本发明具有以下有益效果：