[发明专利]基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人

权利要求书

1.基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人，其特征在于是一种可移动监护目标，亦可以根据命令拿取物品：基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人；包括带有采集深度信息的三维视频摄像头、内置计算机和机械臂，内置计算机配置有三维机器视觉软件和语音识别软件；三维视频摄像头用于取得视野范围内的所有像素点的空间三维坐标及带颜色的图像信息，通过内置计算机分析监护目标的运动行为；根据内置计算机命令机械臂拿取物品，该命令包含两个必须部分和不定数量的可选部分，必须部分为：目标方向、目标名称，可选部分为目标颜色、目标距离；所述的命令由语音和手势两者构成，且两者的互相依赖；其中目标方向通过使用者手势指向来取得，目标名称、目标颜色、目标距离均为语音命令。

2.如权利要求1所述的基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人，其特征在于，所述的监护基于三维视觉的骨架及目标识别，内置计算机分析监护目标的运动行为：内置计算机实现三维空间数据的动态建立与识别，具有对人体的运动姿态识别功能，识别三维图中的骨架信息并返回关键关节坐标，再通过各关节的三维坐标与时间结合判断目标姿态与运动趋势；内置计算机处理数据采集模块返回的数据,分析目标人与机器人的相对位置进而控制机器人行动，在机器人处于跟随监护状态时，不断循环调用数据采集模块使机器人总能够与人保持一定距离，即成功跟随；内置计算机判断目标姿态是否正常，若判断目标姿态不正常，则判断目标运动趋势，若判断目标运动趋势为在休息，则进入低功耗模式，若判断目标运动趋势为跌倒，则通过互联网或短信发送求救信息。

3.如权利要求1所述的基于三维机器视觉的智能家庭服务机器人，其特征在于，所述的移动基于麦克纳姆轮四轮全向移动系统，移动迅速，行动灵活，环境适应性强。