[发明专利]一种步行辅助装置

权利要求书

1.一种步行辅助装置，其特征在于包括穿戴骨骼、支撑杖，穿戴骨骼包括带有固定绑带的腰部固定架、设置在腰部固定架两侧的动力假肢，动力假肢包括带有固定绑带的大腿骨骼、带有固定绑带的小腿骨骼、带有固定绑带的脚板、髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机，大腿骨骼上端铰接在腰部固定架侧面并由髋关节电机带动摆动，小腿骨骼上端铰接在大腿骨骼的下端并由膝关节电机带动摆动，脚板铰接在小腿骨骼的下端并由脚腕关节电机带动摆动，支撑杖上设置有控制髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机动作的控制装置。

2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机均具有转动角度检测功能或者髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机是转动角度检测传感器，具有活动能力的下肢走动一步时，髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机或者相应的转动角度检测传感器将脚板、小腿骨骼、大腿骨骼摆动的幅度数据传送到控制装置，控制装置依据所获得的具有活动能力的下肢的步幅控制固定在偏瘫下肢上的穿戴骨骼上的髋关节电机、膝关节电机、脚腕关节电机动作，使偏瘫下肢被动走动的步幅与具有活动能力的下肢走动的步幅一致。

3.根据权利要求1或2所述的步行辅助装置，其特征在于支撑杖是活动支架，活动支架包括架子、设置在架子底部四周的带动架子运动的至少三个动力轮，腰部固定架通过吊带或者连杆连接在架子上。

4.根据权利要求3所述的步行辅助装置，其特征在于架子的下面设置有扶手。

5.根据权利要求1或2或4所述的步行辅助装置，其特征在于大腿骨骼、小腿骨骼是带有伸缩机构的可伸缩的杆。

6.根据权利要求3所述的步行辅助装置，其特征在于大腿骨骼、小腿骨骼是带有伸缩机构的可伸缩的杆。