[发明专利]用于按摩椅上的按摩机械手臂

权利要求书

1.一种用于按摩椅上的按摩机械手臂，其特征是：它包括安装在按摩椅(1)上的带减速数字型步进电机一(2)，带减速数字型步进电机一(2)上连接有第一万向节(3)，第一万向节(3)转动连接有内伸缩臂(4)，内伸缩臂(4)的外端活动连接有外伸缩臂(5)，外伸缩臂(5)的外端活动连接有机械手(6)；

所述内伸缩臂(4)和外伸缩臂(5)分别包括安装座(7)、安装在安装座(7)上的一组伸缩气缸(8)、安装在伸缩气缸(8)外端上的固定盘(9)，固定盘(9)外侧安装有旋转盘(10)，在固定盘(9)的内侧安装有驱动旋转盘(10)的带减速数字型步进电机二(11)；

所述内伸缩臂(4)上的安装座(7)转动连接在第一万向节(3)上，第一万向节(3)上安装有驱动该安装座(7)转动的第一数字型步进电机(12)；所述外伸缩臂(5)上的安装座转动连接在内伸缩臂(4)上的旋转盘(10)，旋转盘(10)上安装有驱动该安装座转动的第二数字型步进电机(13)；

所述机械手(6)包括转动连接在外伸缩臂(5)上的第二万向节(6-1)，第二万向节(6-1)上转动连接有两对相对设置的按摩头(6-2)。

2.根据权利要求1所述的用于按摩椅上的按摩机械手臂，其特征是：所述按摩头(6-2)包括连接臂(6-21)、固定在连接臂(6-21)外端的按摩块(6-22)。

3.根据权利要求1或2所述的用于按摩椅上的按摩机械手臂，其特征是：所述第二万向节(6-1)的外侧设有一对内固定板(14)和外固定板(15)，内固定板(14)的外侧转动连接有一对内按摩头(6-2a)，内固定板(14)的内侧之间安装有驱动内按摩头(6-2a)转动的第三数字型步进电机(16)，所述外固定板(15)的内侧转动连接有一对外按摩头(6-2b)，内按摩头(6-2a)和外按摩头(6-2b)之间安装有一对啮合的传动齿轮(17)。

4.根据权利要求1所述的用于按摩椅上的按摩机械手臂，其特征是：所述带减速数字型步进电机一(2)包括数字型步进电机(2-1)和安装在数字型步进电机(2-1)上的减速器(2-2)。

5.根据权利要求1所述的用于按摩椅上的按摩机械手臂，其特征是：一组所述伸缩气缸(8)位于安装座(7)的外圈并均匀分布。

6.根据权利要求1所述的用于按摩椅上的按摩机械手臂，其特征是：所述第一万向节(3)包括板体(3-1)，板体(3-1)的一侧设有一对相对设置的内安装板(3-2)，板体(3-1)的另一侧设有一对与内安装板(3-2)安装方向垂直的外安装板(3-3)。