[发明专利]全自动组装设备

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种全自动组装设备。

背景技术

随着机械自动化的发展，越来越多的自动化设备能够满足人们的生产 需要，但是自动化设备通产是针对一些比较通用标准工件的生产加工，对 于客户需要的特殊形态的工件则很难通过简单的重新设置或改装实现对新 工件的加工需要。例如，在生产实践中需要对一种工件进行组装加工，该 工件通过三个零件组装而成，其并非通用工件，所以没有现成的设备用对 实现其自动加工，只能通过人工加工，效率低下。例如在公开号为 CN105058147A的专利申请“铜管连接头自动加工设备”中，该设备就仅能 实现铜管连接头的特定的加工作业，无法满足所需加工的特殊工件的需要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种能够对所需加工的工件进 行自动化加工从而提高生产效率的全自动组装设备。

因此，本发明提供了一种全自动组装设备，包括安装座和安装在所述 安装座上的工作台、加工设备、第一机器人、第二机器人，其中：

所述工作台包括转盘和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述转盘转 动，所述转盘上均匀地安装有三个与所述加工设备配合的加工工装，当其 中一个所述加工工装转动至所述加工设备的加工位置时其余两个所述加工 工装分别位于所述第一机器人和所述第二机器人的作业位置上；

所述加工位置、所述第一机器人的作业位置和所述第二机器人的作业 位置沿所述转盘的转动方向依次分布，所述第一机器用于从位于其作业位 置的所述加工工装上取出成品以及向该加工工装上放置零件，所述第二机 器人用于向位于其作业位置的所述加工工装上放置零件，所述加工设备用 于将位于所述加工位置上的所述加工工装中的零件加工成成品。

在该技术方案中，利用两个机器人(例如可以使用六轴机器人)进行 协作，利用机器人的头部上的夹爪进行操作，加上加工设备形成三个工位， 将三个工位分布在转盘上，随着转盘的转动，三个加工工装依次经过各个 工位，实现对工件的全自动加工。

优选地，所述第一机器人4和所述第二机器人5上均安装有两个夹爪。

进一步，所述第二机器人上安装有至少一个多功能夹爪，所述多功能 夹爪上设有两个分别用于夹取零件和料盘的夹取位置，所述第二机器人还 用于利用所述多功能夹爪将所述料盘移动至预设位置，所述料盘用于盛放 所述第二机器人所需夹取的零件。

在该技术方案中，第二机器人还可以抓取料盘将料盘放在更近的位置 从而抓取零件更加方便，例如图中的安装座上的位置，将料盘放置在该处 取料更加方便，效率更高。料盘中的零件取完后放回并更换新料盘，在控 制程序中进行相应地编写即可。

进一步，所述的全自动组装设备还包括视觉分析系统，位于所述第一 机器人的作业位置的上方，用于在所述第一机器人向其作业位置上的所述 加工工装放置零件后检测该零件的安装位置参数并发送至所述第二机器 人，所述第二机器人还用于根据该位置参数调整后续零件的放置位置。

在该技术方案中，利用视觉分析系统对第一机器人作业完成后的结果 进行分析检测，并将该零件放置位置的偏差数据发送给第二机器人，第二 机器人即可在该零件的后续零件的摆放中进行相应地纠偏，保证整个加工 过程精度更高，良品率也更高，可以有效地提高产品品质。

进一步，所述的全自动组装设备还包括光学检测仪器，用于对成品进 行检测；

所述第一机器人还用于，在从所述转盘上夹取成品后移动至所述光学 检测仪器进行检测。

在该技术方案中，在第一机器人取下成品工件后先移动至光学检测仪 器尽心检测，光学检测仪器对检测结果进行存储，可以方便后续工作中对 工件的品质进行分析。其中，光学检测仪器对工件检测技术是现有技术中 成熟的技术，在此不再赘述。

进一步，所述的全自动组装设备还包括压力检测装置，安装在所述加 工位置上且位于所述转盘下方；

所述加工工装包括加工座、检测柱和限位结构，所述转盘上与每个所 述加工工装均对应设有一通孔，所述加工座通过复位弹簧可上下往复运动 地安装在所述转盘上，所述复位弹簧用于驱动所述加工座向上复位，所述 限位结构用于限制所述加工座向上运动的最大位移，所述检测柱安装在所 述安装座的下方与所述通孔对应；