[发明专利]一种多分量力组合校准方法

权利要求书

1.一种多分量力组合校准方法，其特征在于，包括Z向校准(1)、X向校准(2)和Y向校准(3)，以坐标系XOY为水平面，所述Z向校准(1)位于水平面上方，可以沿Z轴正负方向移动，所述X向校准(2)和Y向校准(3)位于水平面上X向校准(2)可以沿Y轴正负方向移动,Y向校准(3)可以沿X轴正负方向移动；

所述Z向校准(1)包括位于中心位置的主Z向力F_Z(4)的校准和位于F_Z周向均布的四个Z向分力：F_Z1(5)、F_Z2(6)、F_Z3(7)、F_Z4(8)，四个Z向分力分别与一定力臂形成绕水平X轴的正力矩M_X+校准、负力矩M_X-校准和绕水平Y轴的正力矩M_Y+校准、负力矩M_Y-校准；

所述X向校准(2)包括位于水平X轴正负两端的主X正向力F_X+(9)的校准和主X负向力F_X-(10)的校准，以及在F_X+(9)和F_X-(10)两侧对称分布的X向分力F_X1(11)、F_X2(12)和F'_X1(11’)、F'_X2(12’)与一定力臂形成的绕Z轴的正力矩M_Z+校准、负力矩M_Z-校准；

所述Y向校准(3)包括位于水平Y轴正负两端的Y正向力F_Y+(13)的校准和Y负向力F_Y-(14)的校准；

F_Z、F_Z1、F_Z2、F_Z3、F_Z4、F_X+、F_X-、F_X1、F_X2、F'_X1、F'_X2、F_Y+、F_Y-都能实现力值校准，通过对这十三个力独立或组合施力实现F_X、F_Y、F_Z、M_X、M_Y、M_Z分量的单独或组合校准。

2.根据权利要求1所述的一种多分量力组合校准方法，其特征在于，F_X、F_Y、F_Z、M_X、M_Y、M_Z分量的单独或组合校准方法如下：

(1)单个分量校准情况：

力矩校准：

同时施加大小相等的X向分力F_X1(11)、F'_X2(11’)实现M_Z+的校准；

同时施加大小相等的X向分力F_X2(12)、F'_X1(12’)实现M_Z-的校准；

力值校准：

单独施加主Z向力F_Z(4)或同时施加相同大小的F_Z1(5)、F_Z2(6)或同时施加相同大小的F_Z3(7)、F_Z4(8)，或组合施加5个Z向力F_Z(4)、F_Z1(5)、F_Z2(6)、F_Z3(7)、F_Z4(8)实现F_Z的校准；

单独施加主X正向力F_X+(9)或同时施加大小相等的X向分力F_X1(11)、F_X2(12)或组合施加3个X正向力F_X+(9)、F_X1(11)、F_X2(12)实现F_X+的校准；单独施加主X负向力F_X-(10)或同时施加大小相等的X向分力F'_X1(11’)、F'_X2(12’)或组合施加3个X负向力F_X-(10)、F'_X1(11’)、F'_X2(12’)实现F_X-10的校准；

单独施加主Y正向力实现F_Y+(13)的校准；单独施加主Y负向力实现F_Y-(14)的校准；

(2)六个分量同时校准情况：

同时施加主Z向力、F_Z1(5)或F_Z2(6)、F_Z3(7)或F_Z4(8)、主X正向力或主X负向力、Y正向力或Y负向力、F_X1(11)或F_X2(12)、F'_X2(12’)或F'_X1(11’)中的七个力，实现F_Z、M_X+或M_X-、M_Y+或M_Y-、F_X+或F_X-、F_Y+或F_Y-、M_Z+或M_Z-共计6个分量的同时校准；

(3)多个分量组合校准情况：

通过对F_Z、F_Z1、F_Z2、F_Z3、F_Z4、F_X+、F_X-、F_X1、F_X2、F'_X1、F'_X2、F_Y+、F_Y-中的部分组合施力实现2-5个分量的同时校准。