[发明专利]雷达对准装置及其控制方法

权利要求书

1.一种控制雷达对准装置的方法，包括：

使用设置在车辆内的第一雷达计算包括距离第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息；

使用设置在车辆内并以一预定的间隔与第一雷达分开设置的第二雷达计算包括距离第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息；

将包含在第一目标信息内的距离和速度分别与包含在第二目标信息内的距离和速度进行比较，确定第一目标和第二目标是否为同一目标；

当确定第一目标和第二目标为同一目标时，将第一目标信息中包含的角度与第二目标信息中包含的角度进行比较，并确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准；

当确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，使用第一目标信息中所含的距离和第二目标信息中所含的距离对失准进行校正，

其中对失准的校正包括：

通过将第一目标信息中所含的距离、第二目标信息中所含的距离及第一雷达和第二雷达间的距离代入余弦定律，来计算所述同一目标相对第一雷达的角度和所述同一目标相对第二雷达的角度；

计算第一校正值与第二校正值，其中第一校正值是所述同一目标相对于第一雷达的角度与第一目标信息中所含的角度之间的差值，第二校正值是所述同一目标相对于第二雷达的角度与第二目标信息中所含的角度之间的差值；

使用第一校正值来校正第一目标信息中所含的角度，并使用第二校正值来校正第二目标信息中所含的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定第一目标与第二目标是否为同一目标的步骤包括：当第一目标信息中所含的距离与第二目标信息中所含距离之间的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度之间的差值小于或等于第二参考值时，确定第一目标和第 二目标是同一目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准的步骤包括：当第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度之间的差值大于或等于第三参考值时，确定第一雷达或第二雷达中存在失准。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：已确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，确定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离两者中的每一个是否均大于或等于参考距离；

当确定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离两者中每一个均大于或等于参考距离时，确定对第一雷达或第二雷达中存在失准的确认次数是否大于或等于预定的次数；

其中，当已确定对第一雷达或第二雷达中存在失准的确认次数大于或等于预定的次数时，对失准进行校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其中对失准的校正进一步包括：

按照预定的次数累计第一校正值与第二校正值；并

根据预定的参考值过滤累计的第一校正值与第二校正值。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

当确定第一雷达或第二雷达中不存在失准时，输出对应于第一目标信息和第二目标信息的警告信息。