[发明专利]无人机机架、无人机及增稳控制方法

权利要求书

1.一种无人机机架，包括机身(1)及机臂(2)的两个中间轴，其特征在于，

机身(1)包括机身头部(11)和机身尾部(12)，机身头部(11)两侧的中心位置对应设置有机臂连接孔(110)，所述两个中间轴分别安装于所述机臂连接孔(110)中，

所述机身(1)内还包括驱动部(14)和动力传动部(13)，其中，所述驱动部(14)用于根据所述机臂的俯仰状态产生驱动力至所述动力传动部(13)，所述动力传动部(13)相对所述机身(1)可枢转，用于将所述驱动力传送至两个机臂、以调整两个机臂在机臂连接孔(110)的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态。

2.根据权利要求1所述的无人机机架，其特征在于，

所述中间轴包括第一臂体(21)和转轴(22)，所述第一臂体(21)的一端安装于所述机臂连接孔(110)中，所述第一臂体(21)的另一端经由所述转轴(22)与所述无人机的各个旋翼组件相连接。

3.根据权利要求2所述的无人机机架，其特征在于，

所述驱动部(14)为第一电机(141)，所述第一电机(141)的输出轴上设置有第一啮合结构；

所述动力传动部(13)包括第二啮合结构和连接组件，其中，所述第二啮合结构与所述第一啮合结构相啮合，所述连接组件连接所述第二啮合结构与所述两个机臂(2)，

其中，所述第一电机(141)的输出轴输出的运动经所述第一啮合结构、所述第二啮合结构和所述连接组件传动至所述两个中间轴。

4.根据权利要求3所述的无人机机架，其特征在于，

所述第一啮合结构为蜗杆(142)；

所述第二啮合结构为涡轮(131)；

所述连接组件包括连杆(132)和连接框(133)，所述连杆(132)一端与所述涡轮(131)固定连接，所述连杆(132)的另一端和所述连接框(133)固定连接，所述连接框(133)与所述两个中间轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的无人机机架，其特征在于，所述连接框(133)为环形框，所述环形框的第一侧连接所述连杆(132)，与所述第一侧相邻的第二侧和第三侧分别连接一个所述中间轴。

6.根据权利要求4所述的无人机机架，其特征在于，所述第一臂体(21)包括：

设置于所述机臂连接孔(110)内的第一连接结构；

设置于所述机臂连接孔(110)外的、与所述第一连接结构相匹配且可拆卸连接的第二连接结构。

7.根据权利要求6所述的无人机机架，其特征在于，所述第一连接结构为快捷插头的母头(211)，所述第二连接结构为快捷插头的公头(212)，以使得机臂、机臂连接孔(110)通过快捷插头的母头(211)、公头(212)实现可拆卸的连接。

8.根据权利要求7所述的无人机机架，其特征在于，

所述第一电机(141)设置于机身尾部(12)的中轴线位置；

两快捷插头的母头(211)通过所述连接框(133)相连接，所述连接框(133)固定于两快捷插头母头(211)的外周，所述连接框(133)通过设置于其对称中心位置的连杆(132)连接所述涡轮(131)，其中，所述涡轮(131)的圆心位置与机臂连接孔(110)同轴；

当第一电机(141)根据调整驱动信号带动蜗杆(142)转动时，第一电机(141)将转动依次经由涡轮(131)、连接框(133)、快捷插头母头(211)、快捷插头公头(212)传动至两机臂(2)，以通过调整机臂(2)在机臂连接孔(110)的中轴线方向的圆周转动处于平稳状态而使机身保持水平。

9.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的无人机机架，还包括：

至少两个旋翼组件，每个所述旋翼组件包括与机臂(2)的中间轴相连接的第二臂体(23)、设置于所述第二臂体(23)远端的第二电机(3)和设置于第二电机(3)上的旋桨(4)；

惯性测量模块，用于检测机臂的俯仰状态信息并将检测结果传送至飞行控制模块，其中，所述俯仰状态信息包括俯仰角度信息及俯仰加速度信息；

所述飞行控制模块，用于对接收到的检测结果进行预置处理并根据处理结果向驱动部发送使机身保持水平的调整驱动信号，以使驱动部根据接收到的调整驱动信号产生相应的转动并通过动力传动部使机身保持水平。