[发明专利]用于检测目标的车辆系统及其操作方法

说明书

本发明公开了一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法，识别接近车辆的运动目标并发出警告，系统包括安装在车辆前方或后方的图像输入单元，用于捕捉车辆附近的图像；分析图像以检测接近车辆的运动目标的目标检测单元；用于从界面输出针对来自目标检测单元的运动目标的警告的控制单元。利用背景关键点的运动来提取上一幅图像和当前图像之间的差别图像，以此来检测运动目标；并通过追踪运动状态来发出警告。即使运动目标不具有关键点也很容易被检测到，且基于目标检测的计算量非常小，因此，所产生的工作量降低易于实时处理，并提高了用渐近法确定运动目标的精度，同时通过检测视线盲区来输出对接近的目标的警告，从而提高驾驶方便性和安全性。

相关申请的交叉引用

本申请要求韩国申请号为10-2014-0184737，申请日为2014年12月19日的韩国专利申请的优先权，其全部内容为所有目的以引用方式结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法，尤其是一种车辆在道路上行驶时检测附近车辆以发出警告的用于检测目标的车辆系统及其操作方法。

背景技术

近年来，流行一种安装在车辆的系统，通过辅助车辆驾驶，检测周围路况，并提供检测到的周围路况信息，以方便驾驶员驾驶。

在相关技术领域中，JP5083142公开了查找运动目标的关键点，并基于所述关键点检测运动目标的技术方案。

然而，运动目标的关键点存在一个问题：由于目标在运动，目标比背景更难检测和跟踪。此外，当目标没有显示关键点时，很难被检测到。仅靠关键点很难充分表述所述运动目标的相关区域。

US2011-0228985披露了一种基于光流的方案来预估图像的整个运动，由于计算量大而使计算工作量增加。此外，由此产生的处理速度也存在限制。

这种情况通过检测具有特定方向的速度矢量来检测运动区域，但由于没有分析所述对象的运动状态，而确定是否访问所述区域的根据是所述区域面积的变化，也就是说，由于当所述目标的面积随时间增加时所述相应目标被确定为访问对象，实际上处于运动中的目标没有得到反映。

如上所述，在相关的技术中，在检测目标并将所检测到的运动目标反映给驾驶模式时，很难检测到目标，因此需要能更有效地检测运动目标的方案。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法，以有效检测车辆周围的运动目标，并检测接近车辆的目标，从而输出一条路线。

本发明一实施例提供了一种用于检测目标的车辆系统，包括：安装在车辆前方或后方的图像输入单元，用于捕捉所述车辆附近的图像；图像处理单元，用于转换从所述图像输入单元输入的图像；目标检测单元，用于分析所述图像处理单元转换过的图像，并提取所述图像背景中的关键点，以检测接近所述车辆的运动目标；界面单元，包括所述车辆的输入装置和输出信息的输出装置；以及控制单元，用于控制针对即将被所述目标检测单元检测到的运动目标的警告，并从界面输出警告。

所述目标检测单元可从多个所述图像的关键点中提取背景关键点作为背景特征，并追踪连续输入的图像的背景特征的运动状态以进行运动目标检测。

所述目标检测单元可将上一幅图像与当前图像进行对比，使用所述背景特征的运动状态使所述当前图像相对所述上一幅图像弯曲变形，从而产生所述弯曲变形图像和所述当前图像间的差别图像，以检测所述运动目标。

本发明一实施例提供了一种用于检测目标的车辆系统的操作方法，包括：通过分析输入的图像以提取关键点；从所述提取的关键点中提取成为背景的区域的背景特征，并检测所述背景特征的运动状态；对应所述背景特征的运动状态分析所述车辆的运动状态，并检测运动状态与所述车辆的运动状态不同的区域中的运动目标；确定所述运动目标是否接近所述车辆；以及当所述运动目标接近所述车辆时输出警告。