[发明专利]一种强夯机带锤快速回转防摆动系统及控制方法

权利要求书

1.一种强夯机带锤快速回转防摆动系统，其特征在于，包括输入装置、回转编码器、控制器、比例电磁阀组、和马达，输入装置和回转编码器与控制器电连接，控制器通过比例电磁阀组与马达电连接。

2.根据权利要求1所述的一种强夯机带锤快速回转防摆动系统，其特征在于，所述的马达为正反转马达。

3.根据权利要求2所述的一种强夯机带锤快速回转防摆动系统，其特征在于，所述的比例电磁阀组由正向回转比例电磁阀、反向回转比例电磁阀和自由滑转比例电磁阀组成。

4.一种强夯机带锤快速回转防摆动控制方法，其特征在于，带锤夯点切换的整个带锤回转运动过程分为三个阶段，快速正向回转阶段、自由滑转阶段和反向回转阶段。

5.根据权利要求4所述的一种强夯机带锤快速回转防摆动控制方法，其特征在于，所述的

快速正向回转阶段：

a.输入装置将强夯机的臂架重量、夯锤重量、钢丝绳长度、马达的流量及夯点分布图规划的目标回转角度θ_C，计算的自由滑转角度θ_B、反摆角度θ_D输入到控制器中；

b.回转编码器实时采集回转角度θ，并将实时采集的数据传输到控制器中；

c.当夯点进行切换时，若回转装置的回转角度θ小于θ_B则打开正向回转比例电磁阀，马达正转，使回转装置快速运动到正转止转点；

自由滑转阶段：d.若回转角度θ小于θ_D则关闭正向回转比例电磁阀，打开自由滑转比例电磁阀，马达自由滑转，使回转装置减速运动到滑转止转点；

反向回转阶段：e.到达滑转止转点后，再进行反摆判断，若回转角度θ不等于θ_C则关闭自由滑转比例电磁阀，打开反向回转比例电磁阀，马达反转，使回转装置停在待夯点上，实现带锤快速防摆定位。