[发明专利]海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统，其特征在于：至少包括：

实现牵引目的的M个千斤顶，每个千斤顶具有一个独立的油缸；其中：M为大于2的自然数；

用于监测上述M个千斤顶牵引位移量的M个位移传感器；

用于接收上述M个位移传感器输出信号的可编程控制器模块；所述可编程控制器将接收到的M个位移信号首先进行算术平均数运算，进而得出位移均值；然后计算出每个位移信号与位移均值的差值；最后根据每个差值的大小对相应的千斤顶进行调节；其中：

所述M个位移传感器的信号输出端子与可编程控制器模块的I/O端子电连接；所述可编程控制器的模拟量输出端子与每个千斤顶的油压系统连接；该油压系统控制牵引油缸伺服阀的开度实现对千斤顶牵引速率的控制。

2.根据权利要求1所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统，其特征在于：所述M＝8。

3.根据权利要求2所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统，其特征在于：在可编程控制器内提前预设有每个牵引油缸伺服阀开度的上限阈值和下限阈值。

4.根据权利要求3所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统，其特征在于：所述每个油压系统至少包括：用于控制牵引油缸伺服阀开度的电子比例变量泵和用于调节牵引油缸伺服阀开度的高频响比例方向阀。

5.根据权利要求4所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统，其特征在于：还包括用于监测每个千斤顶当前牵引位置的位移传感器；所述位移传感器的信号输出端子与可编程控制器的I/O端子电连接。

6.一种如根据权利要求1所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤101、M个位移传感器将M个千斤顶的牵引位移量发送至可编程控制器；

步骤102、可编程控制器首先计算上述M个位移信号的算术平均数，进而得出位移均值；然后计算出每个位移信号与位移均值的差值；

步骤103、可编程控制器根据每个差值的大小对相应的千斤顶进行调节；具体为：当某个千斤顶的位移信号大于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量过大，则减小该千斤顶的牵引速度；当某个千斤顶的位移信号等于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量正常，则保持该千斤顶的牵引速度；当某个千斤顶的位移信号小于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量过小，则增加该千斤顶的牵引速度。

7.一种如根据权利要求4所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤201、根据每个千斤顶所承载的牵引位移量计算每个千斤顶所需要的液压油流量，然后通过可编程控制器向每个油压系统发送控制指令；所述控制指令为电子比例变量泵的输出功率；

步骤202、每个电子比例变量泵根据相应的控制指令向对应的千斤顶提供输油功率，八个位移传感器实时将八个千斤顶的牵引位移量发送至可编程控制器；

步骤203、可编程控制器首先计算上述八个位移信号的算术平均数，进而得出位移均值；然后计算出每个位移信号与位移均值的差值；

步骤204、可编程控制器根据每个差值的大小对相应的千斤顶进行调节；具体为：当某个千斤顶的位移信号大于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量过大，则通过控制高频响比例方向阀减小该千斤顶的牵引速度；当某个千斤顶的位移信号等于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量正常，则保持该千斤顶的牵引速度；当某个千斤顶的位移信号小于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量过小，则通过控制高频响比例方向阀增加该千斤顶的牵引速度，此过程为自动闭环控制。

8.一种如根据权利要求5所述海洋工程领域多油缸同步牵引控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤301、根据每个千斤顶所承载的牵引位位移量计算每个千斤顶所需要的油压，然后通过可编程控制器向每个油压系统发送控制指令；所述控制指令为电子比例变量泵的输出功率；

步骤302、每个电子比例变量泵根据相应的控制指令向对应的千斤顶提供输油功率，八个位移传感器实时将八个千斤顶的牵引位移量发送至可编程控制器；

步骤303、可编程控制器首先计算上述八个位移信号的算术平均数，进而得出位移均值；然后计算出每个位移信号与位移均值的差值；

步骤304、可编程控制器根据每个差值的大小对相应的千斤顶进行调节；具体为：当某个千斤顶的位移信号大于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量过大，则通过控制高频响比例方向阀减小该千斤顶的牵引速度；当某个千斤顶的位移信号等于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量正常，则保持该千斤顶的牵引速度；当某个千斤顶的位移信号小于算术平均数时，此时该千斤顶的牵引量过小，则通过控制高频响比例方向阀增加该千斤顶的牵引速度。