[发明专利]一种无人直升机悬停回转抗风控制律在审
| 申请号： | 201510923743.0 | 申请日： | 2015-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN106873610A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 王冬;王琳;赵建伟;禹科;宋少龙 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业第六一八研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 悬停 回转 控制 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人直升机悬停回转抗风控制律，其特征在于，包括：
无人直升机获取悬停时抵消风干扰所需的初始纵向控制矢量Cp和初始横向控制矢量Cl；
当无人直升机做航向回转时，定义初始航向为ψ0，回转过程中航向变为ψ时，实时计算当前航向与初始航向的夹角Δψ＝ψ0-ψ，生成当前纵向控制矢量C′p和当前横向控制矢量C′l为：
C′p＝Cp·cos(Δψ)+Clsin(Δψ)
Cl′＝Cl·cos(Δψ)-Cpsin(Δψ)
用当前纵向控制矢量C′p和当前横向控制矢量C′l修正此时无人直升机的控制矢量。
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