[发明专利]一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构在审
| 申请号： | 201510928666.8 | 申请日： | 2015-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN105479450A | 公开（公告）日： | 2016-04-13 |
| 发明（设计）人： | 朱永国;秦国华;肖欢 | 申请（专利权）人： | 南昌航空大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 南昌洪达专利事务所 36111 | 代理人： | 刘凌峰 |
| 地址： | 330063 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 冗余 驱动 机身 自动 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构，其特征在于：
步骤（1）构建机身与定位器的连接托架，连接托架的外形机身外形一致，托架与机身接 触面的材料为帆布；
步骤（2）在连接托架下方布设4个定位器；
步骤（3）定位器驱动数的分别方式为3-2-1-0，即各定位器的驱动数为3个、2个、1个和 0，定位器驱动顺序从定位器A开始,定位器B、定位器C和定位器D均为随动；定位器A的起始 顺序，不做强制要求；
步骤（4）各定位器的运动方向彼此平行，且分别与飞机装配坐标系平行，即运动方向矢 量x平行于装配坐标系x轴方向xg，运动方向矢量y平行于装配坐标系y轴方向yg，运动方向矢 量z平行于装配坐标系z轴方向zg；
步骤（5）定位器各运动彼此独立，无耦合关系。
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