[发明专利]一种全自动智能抓取装置及方法

权利要求书

1.一种全自动智能抓取装置，其特征在于：包括吊梁(7)、吊重块(6)、多边齿条(5)、异型齿轮(2)、连杆(3)、抓手(4)和控制装置，所述吊梁(7)包括圆筒(71)、横梁(72)及耳板(73)，所述横梁(72)设有多件，均匀分布焊接在圆筒(71)的下端，横梁(72)与圆筒(71)连接处焊接有耳板(73)，所述耳板(73)的上部设有轴孔，所述耳板(73)上方的圆筒(71)处开有长形槽，所述圆筒(71)内部上顶面固定有小型电磁吸盘(9)及上限位装置，中部装有下限位装置；所述多边齿条(5)截面为多边形，间隔加工成齿条，所述齿条数与耳板(73)数一致，所述多边齿条(5)的上部设有上端盖(51)，其底部设有下端盖(52)，吊重块(6)铰接于多边齿条(5)的下端盖(52)上，多边齿条(5)的上部穿入圆筒(71)，其上端盖(51)上设有微动开关(10)；所述异型齿轮(2)的齿轮端中心通过销轴与耳板(73)铰接，并与多边齿条(5)啮合传动，异型齿轮(2)的另一端通过销轴与连杆(3)铰接，连杆(3)的另一端与抓手(4)铰接；所述抓手(4)的卡头内侧安装有磁力式接近开关(8)；所述磁力式接近开关(8)、小型电磁吸盘(9)和微动开关(10)与控制装置连接；所述吊梁(7)通过圆筒(71)固接于起重机械动滑轮组固定架(1)上。

2.根据权利要求1所述的全自动智能抓取装置，其特征在于：所述抓取装置在360度空间范围内设有三套异形齿轮(2)、连杆(3)及抓手(4)装置，所述多边齿条(5)横截面为六边形，间隔三边加工成齿条，与三个异形齿轮(2)啮合。

3.根据权利要求1所述的全自动智能抓取装置，其特征在于：所述抓取装置在360度空间范围内设有四套异形齿轮(2)、连杆(3)及抓手(4)装置，所述多边齿条(5)横截面为四边形，四边加工成齿条，与四个异形齿轮(2)啮合。

4.一种利用权利要求1、2或3所述全自动智能抓取装置的抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)抓取装置准备：在吊重块(6)的重力作用下，多边齿条(5)作为驱动端下移至下极限位置，多边齿条(5)与异型齿轮(2)啮合，带动异形齿轮(2)旋转至上摆极限位置，带动连杆(3)及抓手(4)摆动，使抓手(4)打开，此状态通过多边齿条(5)上端盖下翼缘位置的微动开关(10)进行检测，启动动滑轮固定架(1)带动抓取装置下行；

2)抓取装置下行：动滑轮固定架(1)带动抓取装置下行至吊重块(6)与桶类吊装件接触；

3)抓取装置抓取：吊重块(6)与桶类吊装件接触后，动滑轮固定架(1)带动吊梁(7)及上部异形齿轮(2)继续向下移动，通过异形齿轮(2)及多边齿条(5)的啮合作用，带动连杆(3)及抓手(4)动作，当抓手(4)卡住桶类吊装部件的吊装环形边缘时，卡头内侧的磁力式接近开关(8)反馈卡夹状态信号，控制装置的主机发出提升信号；

4)抓取装置提升：动滑轮固定架(1)带动吊梁(7)等部件及吊装物同步提升，吊装至指定位置；

5)抓取装置退钩：继续下放动滑轮固定架(1)及吊梁(7)等装置，由异形齿轮(2)与多边齿条(5)的啮合作用，异形齿轮(2)继续转动，带动抓手(4)打开，直至多边齿条(5)的上盖板(51)上移至上极限位置，触动微动开关(10)，使上部小型电磁吸盘(9)通电吸紧多边齿条(5)，同时向控制装置的主机反馈抓手(4)完全打开的信号，主机接收到此信号后，发出空钩提钩的指令，通过动滑轮固定架(1)提起整套抓取装置；

6)抓取装置复位：整套抓取装置提升至指定高度后，小型电磁吸盘(9)断电消磁，多边齿条(5)在吊重块(6)的作用下下移到下极限位置，进入下一个吊装作业循环。